機械結構的保養要聚焦承重部件。碼垛機械手的大臂和小臂是受力核心，每周需檢查連接銷軸的磨損情況，用塞尺測量間隙，超過0.5毫米就需更換銷軸。臂體連接處的緩沖墊若有老化開裂，及時更換新墊，避免硬接觸導致的振動異響。末端抓手的夾爪磨損到一定程度會影響抓取穩定性，每天觀察夾爪齒形，磨損超標時更換，更換后調整抓取力度參數，確保既能抓牢貨物又不會壓損包裝。其實夾爪的細微磨損很容易被忽視，但長期積累會導致貨物滑落，日常檢查時多留意這類細節很有必要。
升降軸的保養關系到運行平穩性。升降導軌每周用專用清潔劑擦拭，去除表面的灰塵和油污，擦拭后涂抹一層薄薄的導軌油，涂抹量以覆蓋導軌表面為宜，過多可能吸附灰塵。滾珠絲杠的防護套若有破損，及時更換新套，防止異物進入絲杠內部造成磨損。測量升降軸的運行垂直度，每月一次，偏差超過0.3毫米/米時進行校準，校準用的水平儀需定期校驗精度。有時候升降過程出現卡頓，可能是導軌潤滑不足或絲杠有異物，清理后往往能恢復順暢。
氣動系統的維護不能松懈。氣泵到抓手的氣管每周檢查一次，查看是否有老化開裂，接頭處用肥皂水涂抹，冒泡說明漏氣，更換密封圈或重新緊固接頭。氣動閥的動作響應速度每月測試一次，用秒表記錄從指令發出到夾爪動作的時間，超過標準值1.5倍時，拆解閥體清潔內部閥芯。儲氣罐的排水閥每天打開一次，排出冷凝水，避免水分進入氣缸影響動作。大概每三個月更換一次氣動三聯件的濾芯，確保氣源清潔，減少雜質對閥體的磨損。
控制系統的保養要注重數據安全。控制器的電池用于保存程序和參數，每兩年更換一次，更換前用U盤備份所有數據，防止丟失。電池型號必須與原廠規格一致，安裝時注意正負極方向，更換后重啟控制器，確認參數無誤。系統軟件的版本每半年檢查一次，從官方渠道下載最新補丁，安裝后測試各功能正常。控制器內部的灰塵每季度用壓縮空氣吹凈，從通風口緩慢注入氣流，避免直接對著電路板吹掃。有時候系統報警是因參數漂移，恢復出廠設置后重新配置，往往能解決問題。
傳感器的校準要適時開展。貨物檢測傳感器的感應距離每月校準一次，用標準尺寸的貨物測試，調整傳感器位置確保感應準確，避免漏檢或誤檢。位置檢測編碼器的精度每季度驗證一次，用激光干涉儀測量，偏差超過允許值時重新標定。傳感器的連接線若有信號干擾，檢查屏蔽層接地是否良好，接地不良會導致信號波動，重新連接接地線路即可改善。或許傳感器的輕微偏差不會立即影響碼垛精度，但長期積累會導致垛型歪斜，定期校準能有效避免這類問題。
保養后的測試驗證不可或缺。每次保養完成后，讓機械手空運行一個完整的碼垛循環，觀察各軸動作是否順暢，有無異響或卡頓。帶負載測試時，用標準重量的貨物進行碼垛，檢查抓取、升降、平移、放置等環節是否精準，垛型是否整齊。連續運行1小時后，測量電機和控制柜的溫度，不超過45℃即為正常。做好保養記錄，詳細記錄各部件狀態和更換的零件，為后續維護提供參考。
庫卡碼垛機械手的保養沒有統一的固定模式，需要結合實際使用情況靈活調整。做好庫卡機器人保養，把維護工作融入日常生產節奏，才能讓設備始終保持高效穩定的運行狀態，為倉儲物流的順暢運轉提供保障。