一.硬件：
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1 |
機器人 |
庫卡KR30 HA高精度機器人 |
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2 |
PLC |
基恩士PLC型號：KV7500 |
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3 |
通訊方式 |
二者通過Ethernet/IP協(xié)議進行通訊:PLC作為Scanner,機器人作Adapter |
二.軟件：
| 序號 | 軟件名 | 版本 |
| 1 | 庫卡控制系統(tǒng)-KSS | KSS8.3.36 |
| 2 | 庫卡工程軟件-Workvisual | 4.0.29 |
| 3 | 軟件包-KUKA.Ethernet/IP | V2.0.3 Build15 |
| 4 | 基恩士PLC軟件-KV Studio | Ver 9.42 |
三.機器人Etherne/ip從站描述文件
文件名：KRC4ScannerAdapter.eds
四.安裝Ethernet/IP通訊包
五.Workvisual配置
1.將筆記本電腦與機器人連接下載Workvisual項目：
1)在示教器上->“投運行”->網(wǎng)絡，查看機器人的IP地址，用網(wǎng)線將安裝有Workvisual的筆記本電腦和機器人控制柜PC的KLI端口，同時修改個人電腦的IP地址，保證電腦IP地址前三位與機器人的IP地址相同，最后一位不同，如機器人IP“172.31.164.1”，則電腦IP可以修改為“172.31.164.4”。
2)電腦上打開WorkVisual，點擊File->Browseforproject，在彈出的畫面里單擊refresh，
在availablecells里面點擊打開當前的項目。如圖1
2.如圖2激活項目，當項目激活后，如圖3該項目的總線結構會顯示出各種總線結構，如KCB,KEB等；
3.右鍵單擊總線結構,彈出界面如圖4紅色區(qū)域，然后點擊添加彈出圖5圖框，在該框內選擇Ethernet/IP并點擊該圖框的OK鍵完成添加，此時可以在總線結構下面看到Ethernet/IP總線，如圖6所示；
4.鼠標左鍵雙擊如圖7藍色區(qū)域的Ethernet/IP進入其配置界面(右邊框)；
5.Ethernet/IP設置：
A.通訊設置(實際的IP地址要根據(jù)實際情況修改)：
B.機器人作從站設置：
6.IOMapping配置：
a.如圖10點擊編輯器->輸入輸出接線，進入界面如圖11,左側選擇數(shù)字輸入端，右邊找總線Ethernet/ip
b.將BYTE分割成BIT類型，在右下角找到并點擊信號編輯圖標，如圖12紅色區(qū)域，然后進入圖13，選擇分隔所有信號后，點擊OK鍵；
c.分割完后，進入圖14界面后，選擇機器人輸入的起始位置，在右邊框里CTRL+A選擇PLC的所有信號后，將其拖拉至左邊機器人的起始位置，如$IN[2001],鏈接完成后，可以看到如圖15的紅色區(qū)域，表示映射完成；
d.同理，選擇數(shù)字輸出端配置如圖16，接著進行機器人輸出端與PLC的信號映射；
e.圖17界面后，選擇機器人輸出的起始位置，在右邊框里CTRL+A選擇PLC的所有信號后，將其拖拉至左邊機器人的起始位置，如$out[2001],鏈接完成后，可以看到如圖18的紅色區(qū)域，表示映射完成；
7.完成配置后，將項目下載到機器人控制器里：
A.以專家的模式登錄示教器
B.Workvisual里點擊deploy,把項目配置導入到機器人控制柜中，過程中，需要在示教器上確認提示信息。
C.完成后，機器人重啟；
六.基恩士PLC配置
1.從PLC控制器里下載項目到調試PC：
A.打開編程配置軟件KVStudio,選擇調試PC與PLC控制器連接方式如圖20，選擇了以太網(wǎng)(二者IP在同一網(wǎng)段)
B.打開并選擇條框監(jiān)控器/模擬器->通信設定(T)->通信設定(C)如圖21后，進入界面圖22，點擊紅色邊框按鍵查找連接目標，此時進入圖23界面，執(zhí)行查找PLC控制器，所有被查到的控制器將會在檢索結果框里顯示，此時只需在檢索結果欄里找到需要的連接的控制器，并按綠色欄的按鍵完成控制的選擇；
C.完成選擇后，監(jiān)控器/模擬器菜單(圖24)選定讀取PLC后，調試PC將會從PLC控制器下載程序(圖25)；
2.控制器端配置Ethernet/IP:
A.在如圖26界面鼠標左鍵雙擊控制器KV-7500(如紅色區(qū)域)，進入如圖27的單元編輯欄，鼠標右鍵單擊圖中紅色區(qū)域的PLC控制器KV-7500后，選擇Ethernet/IP設定欄進入Ethernet/IP配置；
B.如圖28選擇EDS文件(D)欄來添加機器人的設備描述文件，按下登陸后進入圖29界面，在調試PC里找到機器人的設備描述文件，并選擇打開；
C.如圖30，在右側Ethernet/IP設備欄里找到機器人，選中后將其拖拉到左邊控制器下，此時會彈出設置框用于適配器(從站)初始設定，IP設定，結點地址設定，完成點擊OK；
D.鼠標左鍵單擊如圖31的紅色區(qū)域設備后，該適配器(從站)設定信息會在右邊綠色框里顯示，此時可以根據(jù)需要修改信息，如IP地址/節(jié)點地址/節(jié)點名稱(需與機器人端一致)；
E.鼠標左鍵單擊如圖32的紅色區(qū)域ExclusiveOwner1后，會彈出右邊綠色框，在該框里點擊參數(shù)設定進入其他參數(shù)設置界面；
F.在如圖33的藍色參數(shù)設定框里設置機器人的參數(shù)，如輸入輸出長度，OT/TO背景數(shù)據(jù)(需與機器人端設置一致)，完成后點擊OK完成配置；
G.回到主界面，如圖34，在監(jiān)控器/模擬器欄選擇PLC傳輸，將新項目上床到PLC控制器，在線監(jiān)控二者數(shù)據(jù)交互是否一致(PLC->Robot,Robot->PLC)
