首先確認(rèn)報(bào)警信息與運(yùn)行狀態(tài)。若系統(tǒng)報(bào)過(guò)載、扭矩不足或電流異常，提示電機(jī)輸出受限。記錄故障發(fā)生時(shí)的軸位置與動(dòng)作類型，有助于判斷是否與特定姿態(tài)下的負(fù)載變化有關(guān)。
檢查伺服電機(jī)供電電壓。使用萬(wàn)用表測(cè)量驅(qū)動(dòng)器輸出端三相電壓，確認(rèn)數(shù)值穩(wěn)定且符合標(biāo)準(zhǔn)。電壓偏低可能導(dǎo)致輸出扭矩不足。庫(kù)卡機(jī)器人維修時(shí)檢查電源進(jìn)線端子排螺絲是否緊固，防止接觸電阻過(guò)大引發(fā)壓降。
動(dòng)力電纜狀態(tài)需重點(diǎn)核查。長(zhǎng)期往復(fù)運(yùn)動(dòng)使電纜在拖鏈內(nèi)承受持續(xù)應(yīng)力，內(nèi)部導(dǎo)線可能出現(xiàn)斷股或絕緣破損。測(cè)量電機(jī)相間電阻與對(duì)地絕緣，判斷繞組是否正常。接頭航插針腳應(yīng)無(wú)氧化、松動(dòng)，確保信號(hào)與電力傳輸可靠。
電機(jī)本體性能需評(píng)估。空載狀態(tài)下手動(dòng)旋轉(zhuǎn)各軸，感受有無(wú)卡滯或異響。軸承損壞或潤(rùn)滑脂干涸會(huì)增加運(yùn)轉(zhuǎn)阻力。若電機(jī)外殼異常發(fā)熱，可能為內(nèi)部繞組局部短路或散熱不良所致。
機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)需同步排查。減速機(jī)內(nèi)部齒輪磨損或背隙過(guò)大，會(huì)降低動(dòng)力傳遞效率。檢查各軸齒輪箱潤(rùn)滑狀態(tài)，確認(rèn)潤(rùn)滑脂未劣化。J1、J2軸連接螺栓若因振動(dòng)松動(dòng)，也會(huì)造成動(dòng)力損失。
制動(dòng)器釋放狀態(tài)需驗(yàn)證。帶剎車電機(jī)在啟動(dòng)前必須完全釋放。檢查剎車電壓是否正常，釋放后軸能否自由轉(zhuǎn)動(dòng)。剎車片粘連或回位彈簧失效會(huì)導(dǎo)致電機(jī)啟動(dòng)負(fù)荷過(guò)大。
控制參數(shù)設(shè)置應(yīng)核對(duì)。雖然硬件問(wèn)題更常見(jiàn)，但參數(shù)丟失或誤修改也可能影響輸出。確認(rèn)各軸扭矩限制、電流環(huán)增益等關(guān)鍵參數(shù)與原始設(shè)定一致。避免在未確認(rèn)硬件狀態(tài)前盲目調(diào)整。
環(huán)境因素影響設(shè)備性能。高溫環(huán)境加速元件老化，潮濕可能導(dǎo)致電路板漏電。檢查控制柜散熱風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)正常，濾網(wǎng)定期清理，防止積塵堵塞風(fēng)道。
庫(kù)卡機(jī)器人維修檢查電纜與機(jī)械狀態(tài)，避免在參數(shù)層面反復(fù)調(diào)試。修復(fù)后進(jìn)行多周期空載與輕載測(cè)試，確認(rèn)動(dòng)作平穩(wěn)。定期清潔與狀態(tài)確認(rèn)有助于保障系統(tǒng)長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。