隨著機器人應用范圍增大，人們對機器人的要求也越來越高，尤其在機器人安全性能方面。最初研制的機器人只能完成一些簡單的重復任務，不具備人機交互能力；隨著技術的高速發展，機器人趨于智能化，能夠完成更加復雜的任務，例如噴涂、裝配、鉆孔等。
傳統的工業機器人并未配備適當的安全和碰撞檢測系統。因此，為保證機器的安全運行，往往要求配備防護欄，用于保證運行時與人隔離。
當前，大多數檢測碰撞或碰撞力都是通過添加外部傳感器實現的。
1.采用腕力傳感器來檢測碰撞：該方法可以精確檢測手抓末端的碰撞力，KUKA機器人維修，但無法檢測機器人其它部位的碰撞，故而檢測范圍受限，一般應用于磨削力、裝配力等手抓末端碰撞力的檢測。
2.采用感知皮膚來檢測碰撞：該方法將感知皮膚覆蓋在機器人全身，可檢測到任意部位的碰撞。但缺點在于，布線比較復雜，抗干擾能力較差，www.twshmhelmet.com，且極大的增加了處理器的運算量。凡是使用外部傳感器檢測碰撞或碰撞力的方法，都不可避免的導致系統成本和復雜程度的大幅上升。
3.采用電機的電流或者反饋的力矩來檢測碰撞：這是一種能夠廣泛應用于各種工業機器人的方案，無需額外添加傳感器，且檢測范圍能夠覆蓋機器人的整個表面。
綜上，前兩種方法均在不同程度上具有局限性，第一種方法檢測范圍受限，第二種方法布線復雜，而第三種方法則完美解決了前兩者的不足。三種方法，高下立判。
考慮到工業機器人的實際工作情況和性能要求，廣州啟帆采用的正是上述第三種方法，即利用機器人自身傳感器來檢測碰撞。
實現碰撞檢測的流程為，通過驅動讀取當前機器人各關節的位置、速度和加速度，再將對應的參數代入下式：
其中
公式中的是通過逆動力學算得的電機所需要的力矩，其計算公式包括慣性力項、科里奧利力和離心力項、重力項及摩擦力項。而當中的摩擦力項根據選擇的摩擦力模型可分解為粘性摩擦力項、庫侖摩擦力項以及補償。
乍看之下，該過程類似于拖動示教，但接下來對于理論力矩的使用就截然不同了。在碰撞檢測中，此理論力矩值將與通過驅動讀取的實際力矩值進行比對。如產生較大差值（即超出設定的臨界值），則可判斷為機器人遇到了障礙或發生了碰撞。
【總結】
碰撞觸發式的碰撞檢測技術，作為防碰撞技術的最后一道保障，確切關乎著使用者和機器人的安全。只有實現了這一技術，才能實現機器人在無人看管下依然能夠長時間持續運轉的目標。
通過利用電機的電流或反饋的力矩而實現的碰撞檢測，啟帆生產的工業機器人能夠在不額外添加傳感器的前提下實現機器人本體各部分的碰撞檢測，www.twshmhelmet.com，這不但提高了人機交互的安全性和機器人本身的安全性，也從某種程度上提高了機器人的耐用度，同時延長其使用壽命。