缺相故障發生時,庫卡機器人會出現明顯異常。電機運轉時會發出沉悶且不均勻的噪音,伴隨著劇烈抖動,這是由于缺相致使三相電流失衡,產生的電磁轉矩不均勻,電機難以平穩運行。同時,機器人動作變得遲緩,速度大幅下降,無法完成高精度任務。例如在電子元件的精密貼片作業中,機器人因缺相故障,無法精準控制機械臂運動,導致元件貼片位置偏差,嚴重影響產品質量。
引發庫卡機器人驅動器缺相故障的原因是多方面的。從電源側來看,線路老化、破損是常見問題,長時間使用后,電源線絕緣層老化開裂,可能導致某一相斷路,無法為驅動器提供完整三相電源。另外,熔斷器在電路過載、短路時會熔斷,若其中一相熔斷器熔斷,就會造成缺相。驅動器內部,功率模塊故障也不容忽視,功率模塊負責將直流轉換為三相交流輸出給電機,若其中一個或多個功率器件因過熱、過流損壞,就無法正常輸出三相電。

確定故障根源后,進行針對性維修。若是電源線路問題,更換老化破損的線纜,確保連接牢固,做好絕緣處理。對于熔斷的熔斷器,在更換后要對整個電路進行全面檢測,防止潛在故障再次引發熔斷。功率模塊損壞時,選用原廠同型號模塊更換,更換后進行靜態測試,測量各引腳電阻、電容等參數,再進行動態測試,接入電路觀察運行情況,確保正常工作。
庫卡機器人驅動器維修完成后,需對庫卡機器人進行全面測試。在空載和負載工況下運行,監測電機電流、電壓、轉速等參數,檢查機器人動作是否恢復正常,確保缺相故障徹底排除。日常維護中,定期檢查電源線路和驅動器,能有效預防缺相故障發生,保障機器人穩定運行,提升生產效率。