一、什么是工業機器人坐標系？
坐標系：為確定機器人的位置和姿態而在機器人或空間上進行的位置指標系統。
坐標系包含：
基坐標系（BaseCoordinateSystem）、大地坐標系（WorldCoordinateSystem）、工具坐標系（ToolCoordinateSystem）、工件坐標系（WorkObjectCoordinateSystem）。
二、工具坐標系
機器人工具座標系是由工具中心點TCP與座標方位組成。
機器人聯動運行時，TCP是必需的。
1、Reorient重定位運動（姿態運動）機器人TCP位置不變，機器人工具沿座標軸轉動，改變姿態。
2、Linear線性運動機器人工具姿態不變，機器人TCP沿座標軸線性移動。
機器人程序支持多個TCP，庫卡機器人驅動器維修，可以根據當前工作狀態進行變換。
機器人工具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運行。
3、定義工具坐標系的方法：
①N（N＞＝4）點法／TCP法－機器人TCP通過N種不同姿態同某定點相碰，得出多組解，通過計算得出當前TCP與機器人手腕中心點（tool0）相應位置，座標系方向與tool0一致。
②TCP＆Z法－在N點法基礎上，庫卡機器人何服電機維修，Z點與定點連線為座標系Z方向。
③TCP＆X，Z法－在N點法基礎上，X點與定點連線為座標系X方向，Z點與定點連線為座標系Z方向。
三、工件坐標系
機器人工件座標系是由工件原點與座標方位組成。
機器人程序支持多個Wobj，可以根據當前工作狀態進行變換。
外部夾具被更換，重新定義Wobj后，可以不更改程序，www.twshmhelmet.com，直接運行。
通過重新定義Wobj，可以簡便的完成一個程序適合多臺機器人。
1、定義工件坐標系的方法：
三點法－點X1與點X2連線組成X軸，通過點Y1向X軸作的垂直線，為Y軸。