在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，ABB，發(fā)那科，庫(kù)卡，安川常被人并稱“四大家族”，那么它們的技術(shù)到底孰優(yōu)孰劣？
要回答這個(gè)問題，首先扔兩個(gè)不是結(jié)論的結(jié)論：
一、工業(yè)機(jī)器人做為一個(gè)發(fā)展比較成熟的產(chǎn)品，機(jī)器人維修，從普通用戶角度很難評(píng)判幾個(gè)領(lǐng)頭廠家產(chǎn)品之間的技術(shù)差距。就好比有人問奔馳和寶馬的造車技術(shù)有何優(yōu)劣，我等吃瓜群眾只能說一句“坐奔馳，開寶馬”。造車用的絕大部分關(guān)鍵技術(shù)，奔馳有的寶馬肯定也有，其他“營(yíng)銷性技術(shù)”的區(qū)別，不會(huì)影響到技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)格局。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)也是如此，從實(shí)際應(yīng)用的角度來(lái)看，技術(shù)差距造成的影響遠(yuǎn)比使用習(xí)慣／功能設(shè)計(jì)差異造成的影響要小，除非技術(shù)存在代次上的差距。
二、要評(píng)判這么多家產(chǎn)品之間的技術(shù)差距，并給出具有說服力的結(jié)論，至少需要兩個(gè)前提：
1.是對(duì)幾家機(jī)器人的典型產(chǎn)品都深入使用和分析過，這需要大量資源支持和長(zhǎng)時(shí)間的實(shí)踐；
2.是需要人員自身具備非常深厚的技術(shù)積累，才能給出基本正確的分析結(jié)果，這樣的人員在國(guó)內(nèi)非常稀有。
我只用過其中3家的產(chǎn)品，較為深入的分析過其中2家的技術(shù)，因此結(jié)合以上兩點(diǎn)結(jié)論，本文主要作用是為想了解工業(yè)機(jī)器人四大廠家基本信息的小伙伴提供一些參考，僅代表個(gè)人觀點(diǎn)（因此必然受個(gè)人喜好影響），由于經(jīng)歷有限水平有限，肯定有很多不當(dāng)之處，歡迎評(píng)論指出，謝絕撕逼。
以下所有圖片均來(lái)源于網(wǎng)絡(luò)，侵刪，不再單獨(dú)標(biāo)注。
一、ABB（序號(hào)不代表作者排名，下同）
ABB機(jī)器人家族
ABB的機(jī)器人產(chǎn)品傳遞給外界的形象可以概括為：專業(yè)嚴(yán)謹(jǐn)，實(shí)用至上。
專業(yè)性首先體現(xiàn)在機(jī)器人控制技術(shù)上。ABB的“xxxxxMove”技術(shù)不說超一流水平，至少也是業(yè)界領(lǐng)先。四十多年的專業(yè)機(jī)器人研發(fā)和工程經(jīng)驗(yàn)，說領(lǐng)先國(guó)內(nèi)15年應(yīng)該不夸張。對(duì)此感興趣想看熱鬧的可以去搜搜視頻，想學(xué)習(xí)的可以去搜搜相關(guān)論文，干貨多多。同時(shí)IRC5提供非常完善的工藝軟件包，基本上能用機(jī)器人的地方，ABB都提供了解決方案：
常見的都有，不常見的不做
第二個(gè)專業(yè)之處體現(xiàn)在ABB的技術(shù)文檔上。其產(chǎn)品隨機(jī)文檔非常非常非常的良心，充實(shí)的內(nèi)容，專業(yè)的排版，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)陌姹究刂�，�?qiáng)烈推薦閱讀。其內(nèi)容可以完勝絕大部分國(guó)內(nèi)以ABB機(jī)器人為原型編寫的培訓(xùn)教材，只可惜只有一些基礎(chǔ)操作文檔提供了中文版，并且翻譯水平稍微有點(diǎn)對(duì)不住觀眾。
再有一個(gè)我認(rèn)為和專業(yè)性有關(guān)聯(lián)的是，你在外界能獲取到的宣傳視頻或者廣告，絕大部分是非常專業(yè)的產(chǎn)品應(yīng)用展示或者性能展示，很少見到ABB拍攝特效剪輯視頻，很難吸引眼球，但是可以博得業(yè)內(nèi)人士好感。
而追求實(shí)用化的ABB產(chǎn)品，外觀不出彩，配件選型不追新，實(shí)用夠用再來(lái)點(diǎn)好用，與豐田的“中庸”之道有一些相像之處。
在控制系統(tǒng)方案上，ABB現(xiàn)款I(lǐng)RC5的主控制器采用了x86架構(gòu)，運(yùn)行VxWorks系統(tǒng)，負(fù)責(zé)機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃、外部通信、參數(shù)配置等上層任務(wù)；伺服驅(qū)動(dòng)部分由單獨(dú)的AxisComputer完成，配備獨(dú)立的放大模塊；示教器FlexPendant采用Arm＋WinCE的方案，通過TCP／IP與主控制器MainController通信，每一個(gè)模塊都是常見方案，不追新不取巧，但是你又用不出什么太大的怨言。
實(shí)用至上的特點(diǎn)在機(jī)械設(shè)計(jì)上體現(xiàn)的更為明顯，ABB的機(jī)器人在機(jī)械方案上屬于中規(guī)中矩的類型，特別出彩的設(shè)計(jì)很少，各主要機(jī)械部件定制化水平相對(duì)其他三家來(lái)講也是偏低的，由此導(dǎo)致ABB機(jī)器人的顏值不如KUKA和FANUC的同類產(chǎn)品，但是對(duì)于ABB這種大廠來(lái)講，通過“高顏值”這種非功能特性提升客戶信心不是必要需求。
總之，ABB的機(jī)器人有強(qiáng)大的技術(shù)水平，完善的支持文檔，相對(duì)成熟的網(wǎng)上社區(qū)，巨大的市場(chǎng)保有量和應(yīng)用案例，sowhenindoubt，chooseABB。
好吧，我承認(rèn)我是看文檔看出了好感。
二、KUKA
伴隨著要被美的Midea收購(gòu)的新聞，KUKA在今年著實(shí)火了一把，估計(jì)很多不是工業(yè)機(jī)器人圈里的人都知道有一家德國(guó)機(jī)器人公司要被中國(guó)人收購(gòu)了。同是歐洲企業(yè)，KUKA產(chǎn)品給人的感覺遠(yuǎn)比ABB要現(xiàn)代、活潑很多，如果把ABB比作是國(guó)企里按部就班的高級(jí)工程師，那KUKA就是新鮮思想隨時(shí)迸發(fā)的互聯(lián)網(wǎng)PM，追新、時(shí)尚是KUKA的標(biāo)簽。
但不要誤認(rèn)為KUKA是渾水摸魚的廠商，能長(zhǎng)期入圍四大家族，必然有幾把大刷子。
KUKA是四大家族中最“軟”的機(jī)器人廠商，最新的控制系統(tǒng)KRC4同樣使用了基于x86的硬件平臺(tái)，運(yùn)行VxWorks＋Windows系統(tǒng)，把能軟件化的功能全部用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)了，包括ServoControl，SafetyController，SoftPLC等等。示教器的實(shí)現(xiàn)方式與ABB不同，KRC4人機(jī)交互界面運(yùn)行在主控制器上，示教器使用遠(yuǎn)程桌面登陸MianController來(lái)訪問HMI，同時(shí)使用EtherCATFSoE傳輸安全信號(hào)，減少接線和安全配件，可以提高可靠性。
理論上，用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)硬件功能可以減少原件數(shù)量，提升系統(tǒng)靈活性并降低成本，不過里面很多東西都是外包協(xié)作開發(fā)，不知道成本是降了還是升了……
KUKA在工業(yè)機(jī)器人這個(gè)行當(dāng)也闖了40多年，該有的積累一個(gè)不少，工藝包照樣提供了一大堆，常見應(yīng)用一個(gè)不缺。
ABB有那么多工藝軟件包，哥也有啊
除了上面常見的業(yè)務(wù)，KUKA發(fā)展了很多“偏門”的黑科技，其他家暫時(shí)還沒有很好的競(jìng)爭(zhēng)產(chǎn)品：
七軸協(xié)作機(jī)器人iiwa
全向移動(dòng)平臺(tái)OmniMove，上圖用于Airbus客機(jī)機(jī)身搬運(yùn)
重型6軸機(jī)器人，可搬運(yùn)1噸＋的負(fù)載，目前僅有FANUC推出競(jìng)品
專用于科研和教育領(lǐng)域的移動(dòng)小機(jī)器人youbot
KUKA還是一家有些任性的廠商。
吃瓜群眾：“你在新款控制器里引入那么多新技術(shù)，風(fēng)險(xiǎn)有點(diǎn)大啊”
KUKA：“我不管，我要技術(shù)先進(jìn)。”
吃瓜群眾：“你示教器上的6D鼠標(biāo)經(jīng)常漂移，時(shí)間長(zhǎng)了容易壞啊”
KUKA：“我不管，我要操作手感好。”
吃瓜群眾：“你把本體設(shè)計(jì)那么精致，生產(chǎn)成本高啊”
KUKA：“我不管，我要產(chǎn)品好看�！�
吃瓜群眾：“你宣傳片都是剪輯的，欺騙群眾感情啊”
KUKA：“我不管，我要酷炫�！�
單看產(chǎn)品外觀，比ABB那就時(shí)尚太多了，到Google上搜索“IndustrialRobotIFAward”，第一頁(yè)出來(lái)的全是KUKA。
KUKA還是做機(jī)器人的廠家里最會(huì)玩特效的。這貨近幾年發(fā)布了幾個(gè)不靠譜的宣傳視頻，圈外是火了一把，圈內(nèi)被很多人吐槽。問題是工業(yè)機(jī)器人圈外人不買啊，莫非前幾年就知道可能要被收購(gòu)，早就開始造勢(shì)了？
總而言之，KUKA是一家“不走尋常路”的廠商，雖然技術(shù)水平相對(duì)ABB較弱，機(jī)器人維修，但仍然代表了業(yè)內(nèi)一流水平，如果Midea的收購(gòu)成功，必然是一筆劃算的買賣。
KUKA這風(fēng)格如果在中國(guó)轉(zhuǎn)戰(zhàn)消費(fèi)和商業(yè)市場(chǎng)，絕對(duì)混的比在工業(yè)領(lǐng)域好。
三、FANUC
富士山下的黃色巨人－Fanuc
Fanuc的總部坐落在富士山下，得益于其在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的巨大成就，被人們稱為“富士山下的黃色巨人”，同時(shí)Fanuc也是最早為人所熟知真正使用機(jī)器人制造機(jī)器人（不是用來(lái)炒作的噱頭）的企業(yè)。