主回路供電異常是首要排查方向。驅動器依賴穩定的三相交流輸入生成直流母線，若上級斷路器某一極接觸不良、快熔保險虛接或電網本身存在缺相，將導致整流后電壓不對稱。此時即使驅動器無硬件損壞，也會因檢測到母線紋波異常而封鎖輸出。使用鉗形表測量三相輸入電流是否均衡，確認各相電壓在380V±10%范圍內，可快速判斷是否為外部供電問題。
接觸器或繼電器觸點老化亦常引發間歇性缺相�？刂乒駜戎鹘佑|器在頻繁啟停中易產生電弧燒蝕，造成某相導通電阻增大甚至開路。表現為冷機時正常，運行升溫后故障復現。拆檢接觸器觸點表面是否發黑、凹陷或粘連，必要時更換同規格元件，并同步檢查線圈驅動電壓是否穩定。
動力電纜損傷不可忽視。電機U/V/W三相線經本體穿線管反復彎折，長期使用后可能出現局部斷股或絕緣破損。高阻抗接頭在大電流下產生壓降，使驅動器誤判為缺相。庫卡機器人維修中重點檢查手腕旋轉段及J3軸彎管處線纜外皮是否開裂，使用兆歐表測量相間與對地絕緣電阻，應大于100MΩ。部分案例中，看似驅動器故障實則為電纜內部隱性斷裂。
驅動器內部功率模塊損壞雖較少見，但仍需驗證。IGBT單元某一橋臂擊穿或驅動信號丟失，會導致對應相無輸出。觀察驅動器狀態指示燈是否異常，調取歷史電流曲線分析三相是否平衡。若確認外部線路與電機均正常，則需更換驅動模塊，并檢查散熱系統是否積塵過厚影響散熱效率。
庫卡機器人維修過程中，應避免直接更換驅動器總成。多數缺相報警源于外圍供電、接線或電機問題，盲目更換核心部件不僅成本高昂，且無法根除故障源。通過分步隔離——先查輸入電源、再驗電纜通斷、后測電機繞組——可高效定位問題環節。
建立維護檔案有助于預防重復故障。記錄每次更換的接觸器型號、電纜批次與環境溫濕度，形成設備健康趨勢。對于三班連續運行產線，建議每兩年執行一次主回路緊固與絕緣測試。驅動器作為電能轉換樞紐，其可靠性依賴于整個供電鏈路的完整性。
庫卡機器人維修的關鍵，在于將表象故障還原為可驗證的物理環節。唯有如此，方能在保障效率的同時，延長設備全生命周期的穩定運行。