“發(fā)現(xiàn)”號遙控?zé)o人潛水器在海山拍攝到的“海兔”（上圖）和“海底花園”（下圖） 。新華社發(fā)
原標(biāo)題為：中國水下機(jī)器人有多牛？
柯博
新聞背景
近日，一些中國水下機(jī)器人在深海拍攝的畫面吸引了很多人的眼球：“科學(xué)”號科考船上搭載的“發(fā)現(xiàn)”號遙控?zé)o人潛水器拍攝了“海底花園”，還采集到兩只頭部粉紅色、身體發(fā)白的蝸牛狀軟體動物深水海兔；“深海勇士”號載人潛水器在2000米深海作業(yè)的高清視頻也首次曝光，為我們展示了一片神奇的海底世界……
事實上，包括“發(fā)現(xiàn)”號和“深海勇士”號在內(nèi)，我們國家研發(fā)的水下機(jī)器人已經(jīng)形成了一個“家族”，這里我們就來介紹其中有代表性的一些成員。
“海人一號”
我國首臺水下機(jī)器人
海洋占地球表面的絕大部分，孕育著無盡的資源和豐富的寶藏，開發(fā)利用海洋資源成為各個國家競相發(fā)展的戰(zhàn)略。水下機(jī)器人是探索海洋的重要手段。水下機(jī)器人，通常來說可以分為三大類：有纜水下機(jī)器人（簡稱ROV），無纜自治水下機(jī)器人（簡稱AUV）和載人潛水器（簡稱HOV）。
根據(jù)國內(nèi)市場需求，1979年，以中國工程院院士蔣新松為首的團(tuán)隊在國內(nèi)最早提出了海洋機(jī)器人研究計劃。1982年，中國科學(xué)院正式立項，開展“智能機(jī)械在海洋中的應(yīng)用研究”。
我們國家的第一臺水下機(jī)器人誕生于1985年，它叫“海人一號”（HR-01），是一臺有纜水下機(jī)器人。
由沈陽自動化所負(fù)責(zé)研制的“海人一號”樣機(jī)于1985年12月在大連首航成功，1986年，改進(jìn)后的“海人一號”完成了海上試驗。
“海人一號”總功率20馬力、最大作業(yè)水深200米，是我國科研人員完全依靠自主技術(shù)和立足于國內(nèi)的配套條件開展的研究工作，是我國水下機(jī)器人發(fā)展史上的一個重要里程碑。
“探索者”號
我國首臺無纜自治水下機(jī)器人
1994年，沈陽自動化所成功研制了“探索者”號自主無纜水下機(jī)器人。它的工作深度達(dá)到了1000米，并且甩掉了與母船之間聯(lián)系的電纜，實現(xiàn)了從有纜向無纜的飛躍。
當(dāng)年10月， “探索者”號在中國南海進(jìn)行了5個航次的海上試驗，并在西沙群島附近成功下潛1000米水深，成為我國到達(dá)深海的先驅(qū)者。
CR-01 我國首臺面向6000米的無纜自治水下機(jī)器人
1992年，沈陽自動化所與俄羅斯海洋技術(shù)問題研究所、國內(nèi)中船總702所、中科院聲學(xué)所等單位合作，著手研制6000米級自主水下機(jī)器人——CR-01。
它分別在1995年、1997年兩次赴太平洋開展調(diào)查工作，獲得了大量海底多金屬結(jié)核錄像、照片及聲圖資料，為開辟區(qū)資源勘察提供了重要的依據(jù)。它的成功，使中國成為了當(dāng)時世界上少數(shù)幾個擁有6000米級水下機(jī)器人的國家之一。
它研制成功的意義還在于，我國具有了對除海溝以外海域進(jìn)行詳細(xì)探測的能力。1991年，中國大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)協(xié)會被聯(lián)合國批準(zhǔn)為第五個深海采礦的先驅(qū)投資者，承擔(dān)30萬平方公里洋底的探測任務(wù)，并最終擁有對礦產(chǎn)資源最豐富的7.5萬平方公里海域的優(yōu)先開采權(quán)。CR-01為此提供了強(qiáng)有力的技術(shù)手段。
1997年，CR-01被評為中國十大科技進(jìn)展之一，同年獲得中科院科技進(jìn)步特等獎和綜合重大成果獎。
北極ARV 水下機(jī)器人走向極地科考
ROV，AUV，HOV我們都知道了，那么ARV又是個啥？2002年，沈陽自動化所在國內(nèi)首次提出了ARV概念——ARV是一種集AUV和ROV技術(shù)特點于一身的新概念水下機(jī)器人。
2008年7月，第一代北極ARV搭乘“雪龍”號科考船，隨隊出征我國第三次北極科考。2010年7月再次參加我國第四次北極科考任務(wù)。在北緯86度50分首次從冰洞下放，開展冰下調(diào)查工作并取得成功，刷新了我國水下機(jī)器人在高緯度的作業(yè)紀(jì)錄。
北極ARV對于北極科考來說，可以說是一種有效、連續(xù)、自主、實時的觀測手段�？此撇淮蟮谋睒OARV攜帶了溫鹽儀、光通量測量儀和水下攝像機(jī)等測量設(shè)備，具有多種科學(xué)觀測能力�？色@得冰下光透射輻照度、冰底形態(tài)、海冰厚度、溫度、鹽度、深度和海洋環(huán)境參數(shù)等多種科學(xué)觀測數(shù)據(jù)，極大地補(bǔ)充了現(xiàn)有的北極冰下監(jiān)測手段。
“蛟龍”號控制系統(tǒng) 龍腦誕生記
2012年7月，“蛟龍”號載人潛水器（HOV）圓滿完成7000米級海上試驗，最大下潛深度達(dá)到7062米。沈陽自動化所作為蛟龍?zhí)栔饕兄茊挝恢�，承�?dān)了控制系統(tǒng)的研制和技術(shù)保障任務(wù)。