當(dāng)運行中的機器人噴涂系統(tǒng)遇到故障時，通常有兩種處理方式：
1、系統(tǒng)故障可復(fù)位，選擇系統(tǒng)繼續(xù)
2、系統(tǒng)故障無法復(fù)位，KUKA機器人電路板維修，選擇系統(tǒng)取消
系統(tǒng)故障無法復(fù)位時，需要將全部機器人移回HOME位置，待故障解決后，可開啟系統(tǒng)，對下一工件進(jìn)行噴涂作業(yè)。
采用手動的方式將機器人移回HOME位置，會造成較長的停機時間。FANUC推出的“無阻礙路線”即Clear Path功能，可以幫助用戶通過在人機交互界面操作，使機器人在當(dāng)前位置以較快的速度自動回到HOME位置。
軌跡收集
運行面板 ， Collect TCP Trace 打開軌跡收集。
軌跡收集
Clear Path自檢
打開【Profile play player】，執(zhí)行Clear path analysis，Roboguide軟件將自動檢測機器人在任意位置回HOME。
Clear Path自檢
記錄分析
執(zhí)行Clear path analysis，軟件可以記錄全部分析過程，KUKA機器人維修，機器人噴涂程序中會自動加入SetClearPath指令。
記錄分析
碰撞提示報警
編程人員檢查全部碰撞報警信息，庫卡機器人，對有碰撞的區(qū)域修改clear path程序。