故障發生時，示教器通常報出軸位置偏差或過載信息。斷電后嘗試手動旋轉對應軸，若完全無法轉動或存在金屬摩擦聲，說明內部已發生機械抱死。部分情況下，輕微卡滯在冷態時可緩慢轉動，但通電后仍無法正常運行。此時不可強行啟動，避免擴大損壞范圍。
潤滑狀態是首要排查因素。減速機內部潤滑脂長期未更換會劣化、干涸，失去潤滑作用。金屬表面直接摩擦產生高溫，導致微小金屬顆粒脫落，混入油脂形成研磨膏，加速磨損。檢查注油口油脂狀態，若呈粉末狀或黑色稠塊，說明潤滑已失效。定期按手冊要求更換指定型號潤滑脂可有效預防此類問題。
異物侵入是常見誘因。機器人工作環境存在焊渣、粉塵或金屬碎屑，通過密封薄弱點進入減速機內部。顆粒物卡在齒輪嚙合處或軸承滾道，造成運轉受阻。J4軸旋轉頻繁且密封結構緊湊，長期使用后密封圈老化，防護能力下降。拆解時若發現金屬碎屑或非本體材料，需追溯污染源并改善環境。
齒輪嚙合異常不可忽視。減速機內部行星齒輪或斜齒輪若出現斷齒、崩邊或嚴重磨損，運轉時會產生振動與阻力。部分損傷在初期表現為周期性異響，隨時間推移發展為卡滯。拆解后觀察齒面接觸痕跡，正常應均勻分布，若出現局部剝落或壓痕，說明已超出承受極限。
安裝與連接狀態需同步確認。電機與減速機聯軸器若存在偏心或軸向間隙，長期運行會加劇內部部件磨損。檢查電機固定螺絲是否松動，法蘭配合面有無變形。部分卡死問題源于外部機械干涉，如機器人碰撞工裝或負載超限，導致瞬間沖擊力損壞內部結構。
溫度變化可能加劇故障。設備在高溫環境下連續運行，材料膨脹系數不同可能導致配合過緊。冷機狀態下看似正常，熱態時間隙消失，引發抱死。檢查設備運行環境溫度，確保通風良好，避免熱源直接輻射。
庫卡機器人維修后需進行空載測試，逐步加載驗證運行平穩性。減速機問題需從潤滑到結構全面排查。通過規范流程與細致操作，可有效恢復設備功能。維護工作應注重日常檢查，保持密封完好。定期保養有助于保障系統長期穩定運行。