斷開機器人總電源，在驅動器所在控制柜張貼“維修中”標識，防止誤操作引發電氣故障。記錄故障發生時的工況：若驅動器通電后立即顯示力矩不足，多為電源輸入異常或參數錯誤；若運行中逐漸出現力矩下降，需排查內部元件損耗或電機反饋故障；若伴隨“過壓/欠壓報警”，重點檢查供電線路或電壓穩定模塊。同時準備專用維修工具，包括萬用表示波器螺絲刀絕緣款無塵布電容檢測儀。
電源輸入異常是導致KSD1-16驅動器力矩不足的常見原因，需優先排查維修。用萬用表測量驅動器電源輸入端的三相電壓，對比三相數值偏差，正常應保持一致波動范圍需符合設備要求，若某一相電壓明顯偏低或無電壓，需檢查供電線路：確認電源開關接觸器接線端子無松動，松動會導致接觸電阻增大電壓損耗，線纜是否存在破損，破損會引發漏電或電壓下降，破損線纜需更換同規格屏蔽線，適配驅動器額定電流。若電源輸入正常，檢查驅動器內部電壓轉換模塊，用示波器檢測模塊輸出電壓，若輸出電壓低于標準值，需更換電壓轉換模塊。
內部元件損耗是驅動器力矩不足的核心硬件原因，需拆解檢測維修。打開驅動器外殼佩戴絕緣手套避免靜電損壞元件，觀察內部元件狀態：若IGBT模塊表面有燒痕，多為過流導致，需用電容檢測儀檢測模塊性能，損壞模塊需更換同型號產品，適配KSD1-16驅動器功率；若濾波電容鼓包，老化導致容量下降，需更換同規格電容，確保耐壓值容量與原電容一致。更換元件后，用無塵布清理驅動器內部灰塵，灰塵堆積會影響散熱加速元件老化，按原位置裝回外殼，緊固螺絲時控制力度，防止外殼變形壓迫內部元件。
維修完成后需進行系統性核驗，確保驅動器力矩輸出正常。接通機器人總電源，啟動驅動器空載運行，通過示教器觀察力矩輸出數值，需符合額定范圍，同時檢測關節運轉速度，需達到設備標準速度。隨后進行負載測試：控制機器人抓取標準重量工件，完成搬運定位等模擬作業，觀察驅動器是否出現力矩不足現象，連續運行多次循環，無動作緩慢停機或報警說明維修達標。核驗過程中需記錄參數與運行數據，為后續庫卡機器人維修提供參考依據。
日常維護能減少KSD1-16驅動器力矩不足概率。定期清理驅動器所在控制柜灰塵，每月一次用壓縮空氣槍低壓吹掃，防止灰塵堆積影響散熱；每季度檢查驅動器接線端子緊固狀態，避免松動導致接觸不良；按設備手冊要求定期更換驅動器內部散熱風扇，風扇老化會導致散熱不良元件性能下降。這些維護細節與專業的庫卡機器人維修相結合，能有效延長驅動器使用壽命，確保機器人持續穩定參與生產，降低因力矩不足導致的生產中斷風險。