一、原因分析：
1，為什么會抖？就是低速時候，阻力與驅動的不匹配，速度低了，臨近‘動靜之間’的時候，系統的阻力系數是變來變去的，不恒定，而低速時候，電機的力矩特性也不穩定，兩者疊加，就難以處理，
2，低速，要求更高級的部件，比如導軌，比如電機，都需要性能更好的設備。抖動的原因可能是部件設備性能跟不上，因此，建議更換更高級更好的部件設備。
3，專業系統，都有專門實驗室，針對不同速度，實驗一個‘穩定值’，需要掌握這些數據才能知道那個系統為什么抖動了。
二、解決方案：
一般來說機器人1軸在水平伸展極限位置時啟動停止時最容易抖動。因為這時候機器人剛度最低，轉動慣量最大，一階共振頻率低
可以從軟件參數控制、伺服參數PID調節和振動抑制、機械剛度等方面整的，可以降低抖動。