關(guān)于庫(kù)卡機(jī)器人互鎖編程案例參考
按標(biāo)準(zhǔn)每個(gè)機(jī)器人有16條互鎖指令，這些指令固定分配給輸入/輸出信號(hào)。每個(gè)互鎖輸入信號(hào)在在線運(yùn)行條件中強(qiáng)制檢測(cè)。
機(jī)器人互鎖編程例參考:
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: t3 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 啟動(dòng)UP節(jié)拍時(shí)間測(cè)量
4: SPS MAKRO50 = EIN 標(biāo)志位Merker初始化
5: A81 = EIN 互鎖請(qǐng)求 1
6: A82 = EIN 互鎖請(qǐng)求 2
7: A83 = EIN 互鎖請(qǐng)求 3
8: SPSMAKRO20 = EIN ~ Roboter Verriegelungen aktivieren 激活機(jī)器人互鎖
重要提示：Makro20 必須強(qiáng)制在互鎖請(qǐng)求的同一點(diǎn)調(diào)用!!!
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
11: FB PSPS = E14 & E24 & E41 & E42 & E43 & E80 & M95
按標(biāo)準(zhǔn)每個(gè)機(jī)器人有24個(gè)位置放行信號(hào)，這些信號(hào)固定分配給輸入/輸出信號(hào)。如果機(jī)器人與多個(gè)工位工作，機(jī)器人與設(shè)備之間的工具放行信號(hào)應(yīng)編程在區(qū)域中。
例如
