過流故障
過流是C4伺服驅(qū)動(dòng)器較為常見的故障之一。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)到輸出電流超過額定值,就會(huì)觸發(fā)過流保護(hù)。這可能是由于電機(jī)繞組短路,長(zhǎng)期運(yùn)行使繞組絕緣層老化、破損,導(dǎo)致匝間短路,電流急劇增大。此外,驅(qū)動(dòng)器的功率模塊損壞,內(nèi)部的 IGBT(絕緣柵雙極型晶體管)擊穿,也會(huì)造成過流。在庫卡機(jī)器人維修時(shí),若遇到過流故障,維修人員首先使用專業(yè)的萬用表檢測(cè)電機(jī)繞組電阻,判斷是否短路。若電機(jī)正常,則對(duì)驅(qū)動(dòng)器功率模塊進(jìn)行排查,更換損壞的 IGBT 模塊,確保電流輸出恢復(fù)正常。

C4 伺服驅(qū)動(dòng)器過熱也是頻發(fā)問題。長(zhǎng)時(shí)間高負(fù)荷運(yùn)行,驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的元件會(huì)產(chǎn)生大量熱量,若散熱系統(tǒng)不暢,熱量無法及時(shí)散發(fā),就會(huì)導(dǎo)致過熱。比如散熱風(fēng)扇積塵過多,轉(zhuǎn)速下降,無法有效散熱;散熱片表面積聚大量灰塵,影響熱傳導(dǎo)。還有可能是驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的溫度傳感器故障,誤報(bào)過熱信號(hào)。在庫卡機(jī)器人維修中,面對(duì)過熱故障,先檢查散熱風(fēng)扇,清理灰塵,若風(fēng)扇損壞則予以更換。同時(shí),清潔散熱片,保證散熱良好。若溫度傳感器異常,需更換新的傳感器,使驅(qū)動(dòng)器溫度監(jiān)測(cè)恢復(fù)正常。
過載故障
當(dāng)庫卡機(jī)器人負(fù)載過重,超過C4伺服驅(qū)動(dòng)器的承受能力,就會(huì)引發(fā)過載故障。機(jī)械部件卡滯,如機(jī)器人關(guān)節(jié)處的軸承磨損、卡死,導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)阻力增大,驅(qū)動(dòng)器為維持運(yùn)轉(zhuǎn),輸出電流持續(xù)上升,引發(fā)過載。另外,驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置不當(dāng),如轉(zhuǎn)矩限制值過低,也會(huì)使驅(qū)動(dòng)器在正常負(fù)載下誤判為過載。在進(jìn)行庫卡機(jī)器人維修時(shí),維修人員先排查機(jī)械部件,更換磨損的軸承,確保機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)順暢。再檢查驅(qū)動(dòng)器參數(shù),根據(jù)機(jī)器人實(shí)際負(fù)載情況,合理調(diào)整轉(zhuǎn)矩限制等參數(shù),消除過載故障。
通過準(zhǔn)確識(shí)別常見故障,深入分析故障原因,并采取有效的庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修方法,能夠及時(shí)修復(fù)驅(qū)動(dòng)器故障,保障庫卡機(jī)器人穩(wěn)定高效運(yùn)行,為企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)筑牢堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。