為了克服現有技術水下作業機器人不夠靈活機動，不能實現多角度靈敏探測的缺陷，研發出一種可在實現動力輸出的同時，使機身發生一定角度旋轉，從而進行靈敏檢測、科學探險、無人偵查等需要的水下機器人。下面就讓我們一起來了解一下！
一、背景技術
自主式水下航行體（AUV)，又叫水下機器人，庫卡機器人驅動器維修，是水下無人航行器（UUV)的一種。水下無人航行器（UUV)技術無論在軍事上、還是民用方面都己不是新事物。現有的潛艇技術AUV機器人，上升、下降大多通過改變本體在水中浮力即水壓艙注水，排水來實現潛水、浮水的。而且通常只有一到兩個動力推進器，響應時間慢，機器人維修，不夠機動靈活，不能進行全方位的區域偵察�；蛘唠m然機器能進行一定角度的旋轉，但控制煩瑣，穩定性差，均無法滿足現有的水下勘測所需。
二、技術方案
新型水下機器人，其包括帶有密封艙室的機身和用于無線接收導入程序指令的控制系統，該控制系統帶有電機驅動電路，其特點在于，該機身還活動連接有多個動力推進裝置，用于輸出動力的同時，使機身發生角度旋轉。其中，動力推進裝置可垂直于本體方向進行旋轉，該旋轉角度為大于0度，小于等于360度。
該動力推進裝置可相對該機身轉動，且與該機身防水式密封連接。各動力推進裝置均為一帶有螺旋漿的推進器，其包括一轉向傳動系統和設于該轉向傳動系統內的一動力傳動系統，其中，該動力傳動系統用于動力輸出，該轉向傳動系統用于使機身沿自身軸線旋轉的同時，還可使本體產生各個方向的空間移動。
三、進步效果
1.新型水下機器人的機身采用了防水密閉式結構，可以滿足如工程檢測等不同場合作業的需要，可無線傳輸并導入程序工作；
2.可通過接收地面控制臺上發出的控制指令，不僅可實現前進、后退、上升、下降，左右旋轉等動作，還可實現一定流速下的動力懸停的同時，使機身多角度旋轉，以配合水下全方位檢測作業；
3.大大提高了水下航行速度，可瞬間改變航向，角度對湍流、急流等復雜水體環境的適應能力，實現自主控制及人工操作，且具輕便靈活、工作可靠等優點。
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