世界機(jī)器人大會(huì)圓滿落幕AIR6L榮獲最具創(chuàng)新產(chǎn)品獎(jiǎng)
2018世界機(jī)器人大會(huì)于8月15日-8月19日在北京亦創(chuàng)國(guó)際會(huì)展中心舉辦，配天機(jī)器人攜“新品AIR6L”——負(fù)載6kg長(zhǎng)臂桌面型工業(yè)機(jī)器人亮相！配天機(jī)器人的定點(diǎn)變姿態(tài)精彩視頻出現(xiàn)在AnthonyA.Maciejewski教授的演講報(bào)告中！同時(shí)，在閉幕式上配天新品AIR6L榮獲2018世界機(jī)器人大會(huì)“最具創(chuàng)新產(chǎn)品獎(jiǎng)”！
配天機(jī)器人AIR6L長(zhǎng)臂桌面型機(jī)器人機(jī)身采用全封閉結(jié)構(gòu)，防護(hù)等級(jí)達(dá)到IP67，高防塵防水，機(jī)器人即使在布滿灰塵或有水流沖射的環(huán)境下依然能穩(wěn)定運(yùn)行；重復(fù)定位精度達(dá)到±0.02mm；所有軸傳動(dòng)部分均采用了模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了零部件的并行組裝、獨(dú)立調(diào)試，最大限度的減小了裝配時(shí)間。臂長(zhǎng)長(zhǎng)達(dá)920mm，尤其適用于3C領(lǐng)域中的多工位作業(yè)，如上下料、搬運(yùn)、打磨拋。
配天機(jī)器人絕對(duì)定位精度
世界機(jī)器人大會(huì)8月18日下午的主論壇中，在美國(guó)科羅拉州立大學(xué)教授AnthonyA.Maciejewski題為“探索未來(lái)機(jī)器人的容錯(cuò)控制技術(shù)算法”的演講報(bào)告中，體現(xiàn)配天機(jī)器人高絕對(duì)定位精度的定點(diǎn)變姿態(tài)精彩視頻出現(xiàn)在其中。
配天AIR6機(jī)器人手臂做多姿態(tài)運(yùn)動(dòng)，TCP始終指向同一位置，展示配天機(jī)器人高達(dá)±0.1mm的絕對(duì)定位精度，滿足工業(yè)應(yīng)用中對(duì)機(jī)器人精度及靈活性要求較高的需求。
配天為了提高機(jī)器人的絕對(duì)定位精度，控制算法加入了重力補(bǔ)償和DH參數(shù)補(bǔ)償。
補(bǔ)償前精度
補(bǔ)償后精度
圖中，5個(gè)點(diǎn)為ISO規(guī)定的5個(gè)測(cè)試點(diǎn)，其他點(diǎn)為測(cè)試立方體內(nèi)選取的棋盤格點(diǎn)。測(cè)試立方體內(nèi)選取30個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，標(biāo)定DH參數(shù)后，ISO5點(diǎn)和棋盤格點(diǎn)的精度均提高，平均誤差從1.5mm提高到0.1mm。
配天機(jī)器人高級(jí)功能
配天機(jī)器人對(duì)技術(shù)的潛心研究及對(duì)產(chǎn)品性能的高要求，讓其擁有技術(shù)上的優(yōu)勢(shì)，KUKA機(jī)器人維修，除從軟件算法到機(jī)器人本體到核心零部件（包括機(jī)器人控制系統(tǒng)、伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器）已實(shí)現(xiàn)自主研發(fā)外，配天機(jī)器人還擁有一系列行業(yè)高級(jí)功能
一、螺旋線插補(bǔ)功能
通過(guò)控制系統(tǒng)設(shè)定機(jī)器人TCP點(diǎn)沿螺旋線路徑運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和終點(diǎn)，螺旋線的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)、螺旋線的旋向、螺旋線的螺距、運(yùn)動(dòng)速度或時(shí)間、平滑距離等參數(shù)，操作人員即能輕松完成螺旋線軌跡的示教，操作簡(jiǎn)單易懂，可以節(jié)省40%以上的示教編程時(shí)間。
二、速度前瞻控制技術(shù)
提供連續(xù)微小線段前瞻控制插補(bǔ)功能，最大支持100段前瞻，在不影響插補(bǔ)軌跡精度的前提下極大地提高插補(bǔ)效率。與傳統(tǒng)速度規(guī)劃算法相比，同等加工條件下，加工效率明顯提高，使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)可靠。
三、傳送帶動(dòng)態(tài)跟蹤功能
基于位置預(yù)測(cè)的機(jī)器人攔截式抓取，不依賴于視覺系統(tǒng)，機(jī)器人可以根據(jù)工件的位置信息實(shí)時(shí)調(diào)整自身移動(dòng)速度和末端位姿來(lái)跟蹤傳送帶上移動(dòng)的工件，工業(yè)機(jī)器人維修，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)目標(biāo)工件的動(dòng)態(tài)跟蹤抓取。
四、安全區(qū)域控制技術(shù)
在很多生產(chǎn)流程中，庫(kù)卡機(jī)器人何服電機(jī)維修，一個(gè)工位需要兩個(gè)甚至多個(gè)機(jī)器人相互配合進(jìn)行工作，如何避免機(jī)器人發(fā)生碰撞自然就成了首要問(wèn)題，這直接關(guān)系到企業(yè)的安全生產(chǎn)。配天AE.SecurityControl軟件可定義24個(gè)不同的監(jiān)控區(qū)域和一個(gè)單元化空間，通過(guò)實(shí)時(shí)地監(jiān)控機(jī)器人TCP位點(diǎn)和這些區(qū)域的位置關(guān)系來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)行和停止。