機器人按應(yīng)用不同可分為工業(yè)機器人和服務(wù)機器人。工業(yè)機器人是一種能夠通過自動控制對各種作業(yè)進行控制的工業(yè)用機械，一般由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。
工業(yè)機器人是先進制造技術(shù)和自動化裝備的典型代表，它是集機械、電子、自動控制、計算機、傳感器、人工智能、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多學(xué)科先進技術(shù)于一體的重要的現(xiàn)代制造業(yè)自動化裝備。工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替工人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在機械工業(yè)中的沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、零部件加工和簡單裝配、檢測等工序上，以及在核工業(yè)、航空航天等部門中，完成有害物質(zhì)的搬運或工藝操作。
機器人在三種工況下最有發(fā)展?jié)摿Γ喝瞬荒芨傻模ㄈ缥ｋU工況、太空深海極端環(huán)境作業(yè)等）、人干不好的（如高精度復(fù)雜工藝）和人不愿干的（如單調(diào)重復(fù)性勞動、重體力勞動等）。發(fā)達國家的制造業(yè)中，工業(yè)機器人廣泛應(yīng)用于不同門類的工業(yè)生產(chǎn)中。伴隨著自動化技術(shù)的不斷進步，機器人應(yīng)用也從簡單勞動階段逐漸過渡到人機搭配，人機協(xié)調(diào)生產(chǎn)階段。
一、工業(yè)機器人行業(yè)概述
工業(yè)機器人目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、物流行業(yè)等諸多領(lǐng)域。2014年，ABB、發(fā)那科、庫卡、安川這四大家族機器人業(yè)務(wù)收入約55億美元，www.twshmhelmet.com，占了全球工業(yè)機器人約50%的市場份額，占中國高達70%的市場份額。縱觀四大家族的機器人發(fā)展歷程，ABB和安川電機最早從事電力電機設(shè)備，發(fā)那科從事數(shù)控系統(tǒng)業(yè)務(wù)，庫卡專注于焊接設(shè)備生產(chǎn)，在逐漸掌握了機器人本體和核心零部件的生產(chǎn)技術(shù)后，逐漸成為機器人行業(yè)的巨頭。
工業(yè)機器人四大家族
近年來，我國工業(yè)機器人行業(yè)快速發(fā)展，目前已經(jīng)成為全球工業(yè)機器人最重要的市場。隨著工業(yè)機器人廣泛應(yīng)用于汽車、電子、金屬和機械等領(lǐng)域，機器人替代人工生產(chǎn)是未來制造業(yè)必然的發(fā)展趨勢，現(xiàn)階段，美日歐機器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)進入智能化時代，而中國機器人產(chǎn)業(yè)還處于發(fā)展孕育期，發(fā)展勢頭迅猛。
我國工業(yè)機器人銷量與全球工業(yè)機器人銷量的對比
二、工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈概況
工業(yè)機器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈由上游核心零部件、中游工業(yè)機器人本體、下游應(yīng)用端系統(tǒng)集成組成。根據(jù)工信部《關(guān)于推進工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的指導(dǎo)意見》，到2020年，要建立完善的智能制造裝備產(chǎn)業(yè)體系，產(chǎn)業(yè)銷售收入超過3萬億元，實現(xiàn)裝備的智能化及制造過程的自動化。隨著相關(guān)政策與資金的逐步落實，將有力促進我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)實現(xiàn)快速發(fā)展。
工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈國內(nèi)外公司分布
1、產(chǎn)業(yè)鏈上游零部件
工業(yè)機器人的核心零部件主要包括減速器、伺服電機和控制器。機器人的工作過程是由控制器發(fā)指令給伺服機構(gòu)，驅(qū)動伺服電機旋轉(zhuǎn)，通過減速器執(zhí)行指令動作。三大核心零部件中技術(shù)門檻最高的是減速器，其次是伺服電機，最后是控制器。從成本角度來看，減速器、伺服電機和控制器的成本占機器人總成本的比例依次降低,它們共同決定了工業(yè)機器人的性能、質(zhì)量和價格。
受制于國內(nèi)基礎(chǔ)工業(yè)的差距，國內(nèi)在機器人關(guān)鍵零部件伺服電機、減速器、控制器等方面自主生產(chǎn)能力較弱，需要大量進口，因而削弱了國產(chǎn)機器人的整體成本優(yōu)勢。特別是核心零部件減速器，國內(nèi)企業(yè)購買減速器的價格是國外企業(yè)的5倍左右。伺服電機、控制器等關(guān)鍵零部件的購買價格也高于國外同類產(chǎn)品。對國內(nèi)機器人廠家而言，減速器與伺服電機目前難以突破的核心在于基礎(chǔ)工業(yè)，如材料、熱處理工藝、精加工工藝等。而這些并不是機器人廠商所能決定的，需要國內(nèi)整個基礎(chǔ)工業(yè)和加工水平的積累提升。
減速器
減速器是工業(yè)機器人生產(chǎn)中最核心的部件，占了一臺機器人總成本的35%之多。機器人用減速器主要分為諧波減速器和RV減速器。諧波減速器用于小型機器人或大型機器人的末端軸，其對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。日本的哈默納科(HarmonicDrive)公司在全球諧波減速器市場占有率高達80%。RV減速器適用于重載機器人，相比諧波減速器，KUKA機器人示教器維修，RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命。日本納博特斯克(Nabtesco)公司在RV減速器市場占有全球60%的市場份額。國內(nèi)還沒有能夠提供規(guī)模化且性能可靠的精密減速機的企業(yè)，這導(dǎo)致國內(nèi)機器人成本較高，精密減速器成為制約國產(chǎn)工業(yè)機器人成本降低的第一因素。
機器人用伺服電機要求控制器與伺服之間的總線通訊速度快;伺服的精度高;另外對基礎(chǔ)材料有加工要求。伺服電機的主流供應(yīng)商有日本的松下、安川和歐美的倍福、倫茨等，國內(nèi)匯川技術(shù)等公司也占據(jù)一定的市場份額。
控制器
機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，用于對機器人進行控制，以完成特定的工作任務(wù)。相對來講控制器是三大核心零部件中開發(fā)難度最低的，控制器由軟件和硬件兩部分構(gòu)成，軟件是核心技術(shù)(如控制算法、系統(tǒng)構(gòu)架等)。國內(nèi)機器人本體廠商大多具備硬件研制技術(shù)，而軟件方面與國外成熟產(chǎn)品仍有差距。
2、產(chǎn)業(yè)鏈中游機器人本體
工業(yè)機器人本體按照機械結(jié)構(gòu)可以分為直角坐標機器人、SCARA機器人、關(guān)節(jié)型機器人、并聯(lián)機器人等。
直角坐標機器人的三個軸運動相互獨立，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，定位精度高，但運動速度低，占地面積較大，庫卡機器人何服電機維修，密封性差；SCARA機器人也叫水平多關(guān)節(jié)機器人，具有兩個旋轉(zhuǎn)運動軸和一個垂直運動軸，工作范圍大，占地面積小，但控制系統(tǒng)相對復(fù)雜；并聯(lián)機器人輕量、速度快，精度誤差不會累積，多用于拾取搬運等操作；關(guān)節(jié)型機器人可以實現(xiàn)多方向的自由運動，工作空間大，但控制涉及復(fù)雜耦合問題，是最通用也最復(fù)雜的一類機器人，一般設(shè)計為六軸或四軸，通過六個軸或者四個軸的耦合運動來完成某項指令功能；柔性機器人也稱人機交互機器人，是從機器人設(shè)計角度，使機器人避免隔離，能夠與人交互完成某項工作。
并聯(lián)機器人
關(guān)節(jié)型機器人
在機器人本體制造領(lǐng)域，ABB、發(fā)那科、庫卡、安川四大家族占據(jù)我國70%的市場份額，特別是相對高端的多關(guān)節(jié)機器人和SCARA機器人，90%以上的市場份額均被外資品牌占據(jù)，而相對簡單的直角坐標機器人國產(chǎn)品牌占比相對較高。
不同本體機器人的全球銷售情況
3、產(chǎn)業(yè)鏈下游系統(tǒng)集成
機器人系統(tǒng)集成是指在機器人本體上加裝夾具及其他配套系統(tǒng)以完成特定的使用功能。目前我國眾多企業(yè)集中在機器人系統(tǒng)集成這一塊。