發(fā)現(xiàn)伺服電機斷軸，先得判斷斷軸原因。有時候電機突然承受過大負載，像機器人抓取超重工件，或許就會導(dǎo)致軸斷裂。還有可能是電機長期運行，軸表面出現(xiàn)疲勞裂紋，日積月累最終斷裂。仔細觀察斷口形態(tài)，要是斷口整齊、呈脆性斷裂特征，可能是瞬間過載；若斷口有明顯的疲勞紋路，一圈圈類似貝殼狀，大概率是疲勞斷裂。找到斷軸根源，才能避免維修后再次出現(xiàn)問題。
確定斷軸后，開始拆卸電機。操作前先斷開電源，等電機完全停止運轉(zhuǎn)、內(nèi)部電容放電完成，防止觸電。拆除電機與機械臂或其他部件的連接螺栓，記住螺栓位置和順序，方便后續(xù)安裝。拔掉電機的電源線、編碼器線，做好標(biāo)記，避免恢復(fù)時接錯。將電機從安裝位置小心移出，放置在干凈、平整的工作臺上。要是電機體積較大、重量較重，借助吊裝設(shè)備搬運，搬運過程中保持電機平穩(wěn)，防止碰撞損壞其他部件。
更換新軸是關(guān)鍵步驟。選用與原軸規(guī)格完全相同的配件，包括軸的直徑、長度、材質(zhì)等參數(shù)，都要嚴(yán)格匹配。安裝新軸前，清理轉(zhuǎn)子的軸孔，去除內(nèi)部殘留的碎屑、雜質(zhì)，確保軸孔內(nèi)壁光滑干凈。將新軸緩慢壓入轉(zhuǎn)子軸孔，壓裝時使用專用的壓裝工具，保證軸垂直壓入，避免出現(xiàn)歪斜。要是沒有壓裝設(shè)備，也可以使用套筒和錘子，從軸的一端均勻敲擊，但力度要控制好，防止損壞軸和轉(zhuǎn)子。
軸安裝完成后，重新組裝電機。先將轉(zhuǎn)子裝入定子內(nèi)，注意保持氣隙均勻，氣隙不均勻會影響電機性能。安裝好端蓋、軸承等部件，擰緊固定螺栓，螺栓要按對角線順序分多次擰緊，保證受力均勻。連接電源線、編碼器線，確保插頭插緊、接觸良好。
完成組裝，進行測試。先進行手動轉(zhuǎn)動測試，用手輕輕轉(zhuǎn)動電機軸，感受轉(zhuǎn)動是否順暢，有無卡頓、摩擦現(xiàn)象。要是轉(zhuǎn)動正常，再進行通電空載測試，接通電源，讓電機低速運轉(zhuǎn)，觀察電機運行時的振動、噪音情況，使用振動測試儀和噪音檢測儀測量相關(guān)數(shù)據(jù)，確保在正常范圍內(nèi)。空載測試沒問題后，逐步加載負載，模擬實際工作狀態(tài)，持續(xù)監(jiān)測電機的電流、溫度等參數(shù)，若發(fā)現(xiàn)異常，立即停機檢查，看是否存在安裝不當(dāng)或其他故障，確保故障徹底排除，完成這次庫卡機器人維修工作，讓伺服電機恢復(fù)正常運轉(zhuǎn)。