發現伺服電機斷軸，先得判斷斷軸原因。有時候電機突然承受過大負載，像機器人抓取超重工件，或許就會導致軸斷裂。還有可能是電機長期運行，軸表面出現疲勞裂紋，日積月累最終斷裂。仔細觀察斷口形態，要是斷口整齊、呈脆性斷裂特征，可能是瞬間過載；若斷口有明顯的疲勞紋路，一圈圈類似貝殼狀，大概率是疲勞斷裂。找到斷軸根源，才能避免維修后再次出現問題。
確定斷軸后，開始拆卸電機。操作前先斷開電源，等電機完全停止運轉、內部電容放電完成，防止觸電。拆除電機與機械臂或其他部件的連接螺栓，記住螺栓位置和順序，方便后續安裝。拔掉電機的電源線、編碼器線，做好標記，避免恢復時接錯。將電機從安裝位置小心移出，放置在干凈、平整的工作臺上。要是電機體積較大、重量較重，借助吊裝設備搬運，搬運過程中保持電機平穩，防止碰撞損壞其他部件。
更換新軸是關鍵步驟。選用與原軸規格完全相同的配件，包括軸的直徑、長度、材質等參數，都要嚴格匹配。安裝新軸前，清理轉子的軸孔，去除內部殘留的碎屑、雜質，確保軸孔內壁光滑干凈。將新軸緩慢壓入轉子軸孔，壓裝時使用專用的壓裝工具，保證軸垂直壓入，避免出現歪斜。要是沒有壓裝設備，也可以使用套筒和錘子，從軸的一端均勻敲擊，但力度要控制好，防止損壞軸和轉子。
軸安裝完成后，重新組裝電機。先將轉子裝入定子內，注意保持氣隙均勻，氣隙不均勻會影響電機性能。安裝好端蓋、軸承等部件，擰緊固定螺栓，螺栓要按對角線順序分多次擰緊，保證受力均勻。連接電源線、編碼器線，確保插頭插緊、接觸良好。
完成組裝，進行測試。先進行手動轉動測試，用手輕輕轉動電機軸，感受轉動是否順暢，有無卡頓、摩擦現象。要是轉動正常，再進行通電空載測試，接通電源，讓電機低速運轉，觀察電機運行時的振動、噪音情況，使用振動測試儀和噪音檢測儀測量相關數據，確保在正常范圍內�？蛰d測試沒問題后，逐步加載負載，模擬實際工作狀態，持續監測電機的電流、溫度等參數，若發現異常，立即停機檢查，看是否存在安裝不當或其他故障，確保故障徹底排除，完成這次庫卡機器人維修工作，讓伺服電機恢復正常運轉。