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單軸、多軸機械手臂安裝使用常見問題和對策分析

日期:2018-08-30   人氣:  來源:互聯(lián)網(wǎng)
簡介:單軸直線運動模組也稱之為電動滑臺,是自動化設(shè)備中必不可少的運動部件,通過單軸模組可以快速、方便地組合成各類樣式的直角坐標(biāo)機械手臂。直角坐標(biāo)機械手臂在安裝和運行過程過,有賴于正確的使用,方能保持最佳性能,延長機器使用壽命,避免由于安裝不善……

單軸直線運動模組也稱之為電動滑臺,是自動化設(shè)備中必不可少的運動部件,通過單軸模組可以快速、方便地組合成各類樣式的直角坐標(biāo)機械手臂。直角坐標(biāo)機械手臂在安裝和運行過程過,有賴于正確的使用,方能保持最佳性能,延長機器使用壽命,避免由于安裝不善導(dǎo)致的機器損壞或壽命縮短。

針對電動滑臺在安裝和運行過程中,可能出現(xiàn)的問題點,歸納如下:

1.單軸機械手安裝底面平面度不達標(biāo)。

單軸機械手安裝底面平面度過大,會導(dǎo)致電動滑臺底面被強行鎖附,導(dǎo)致滑臺底面,www.twshmhelmet.com,直線導(dǎo)軌和滾珠絲杠發(fā)生強彎變形。輕則會使單軸機械手運行阻力加大,重則有可能是電動滑臺無法運行,急劇縮短電動滑臺壽命。

根據(jù)單軸機械手的精度等級,一般普通級對安裝底面的平面度要求應(yīng)小于0.05mm/m。對于精密級,安裝底面的平面度應(yīng)小于0.02mm/mm。

2、單軸機械手底部固定螺釘鎖附順序不對。

單軸機械手底部固定螺釘應(yīng)遵循先中間,后兩端,依次鎖緊的原則。若先將兩端鎖死,會導(dǎo)致由于形變產(chǎn)生的拱起形變量無法消除,從而導(dǎo)致直線導(dǎo)軌不能順暢運行,降低行走平行度和直線度精度。

3、單軸機械手電機軸和絲杠軸端不同心。

雖然聯(lián)軸器能消除一定的偏心度,但如果單軸機械手絲杠軸端和電機軸的同心度跳動值超出聯(lián)軸器的允許范圍,則會加速聯(lián)軸器的損壞,導(dǎo)致聯(lián)軸器異響,或彈片發(fā)生斷裂。應(yīng)該盡量避免。

4、多軸龍門式組合機械手臂兩邊安裝高度不平。

機械手臂采用龍門式安裝時,如果兩邊的導(dǎo)軌高度不平,或者平行兩滑臺不平行,將會使電動滑臺憋住,加速電動滑臺的損壞。

5.單軸電動滑臺同步帶張緊過松或過緊。

電動滑臺同步帶張緊度要保持適中,皮帶張力過緊,會使同步輪和同步帶張力過大,并產(chǎn)生異響。皮帶張力過松,會使傳動過程中產(chǎn)生間隙,降低精度,嚴重時會產(chǎn)生跳齒。同步帶張緊程度一般通過張緊力和撓度來確定,機器人維修,測量方法為:使用推力計下壓皮帶中點垂直方向,施加一定大小的安裝力時,測量所產(chǎn)生的撓度值。對應(yīng)不同中心距和皮帶規(guī)格的參考值。

6、單軸電動滑臺同步帶安裝未對齊。

同步帶型傳動的電動滑臺,或者馬達側(cè)面安裝型電動滑臺,應(yīng)該使同步輪保持平齊,否則,會導(dǎo)致皮帶跑偏,進而皮帶邊沿和同步帶擋邊發(fā)生摩擦,同步帶短時間內(nèi)就會損壞和斷裂。

7、單軸電動滑臺感應(yīng)開關(guān)因變形碰撞到感應(yīng)器。

電動滑臺感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)片因變形碰撞到光電開關(guān)導(dǎo)致光電開關(guān)損壞。

對策:在通電和滑動滑塊之前,應(yīng)先檢查光電開關(guān)你能正常通過光電開關(guān)。

8、機械手臂(電動滑臺)懸臂軸行程過長,庫卡機器人,懸出長度過大。

機械手臂的懸臂長度過大,會造成導(dǎo)軌的容許力矩過載,在不同的加減速度下,收束時間會發(fā)生變動。收束時產(chǎn)生的振動最終被電動滑臺吸收,長時間振動會造成導(dǎo)軌壽命縮短。

9、機械手臂/電動滑臺負載超出使用范圍。

機械手臂選型時,除了參照選型手冊的可搬運負載數(shù)據(jù),還應(yīng)校核動態(tài)容許力矩,加減速變動,以及懸臂長度等造成的影響,并預(yù)留足夠的安全系數(shù)。

10、機械手臂感應(yīng)開關(guān)接線錯誤或過壓燒壞。

電動滑臺感應(yīng)開關(guān)一般采用光電開關(guān)。光電開關(guān)正負極反接會導(dǎo)致光電開關(guān)損壞。光電開關(guān)不能與電機驅(qū)動器或其他感性負載共用電源,否則,電機或感性負載產(chǎn)生的反向電動勢會使電壓發(fā)生大幅波動,從而將光電開關(guān)燒壞。

11、機械手臂/電動滑臺安裝時強行敲打。

機械手臂屬于精密部件,不可強行敲打和強行鎖附,不當(dāng)安裝,會使滑臺變形,精度受損,壽命縮短。

12、電動滑臺鋼帶被人為按壓變形。

對于全封閉型電動滑臺,柔性鋼帶不可重壓,人為壓彎會使鋼帶產(chǎn)生變形,影響防塵效果并加速損壞。

深圳銀光機器人技術(shù)有限公司(銀光VINKO)專注于工業(yè)機器人和自動化領(lǐng)域研究和開發(fā),是國內(nèi)單軸機械手臂和直角坐標(biāo)機器人領(lǐng)域的中高端知名品牌。

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