先說(shuō)kuka庫(kù)卡機(jī)械手設(shè)備。庫(kù)卡（KUKA）機(jī)器人公司算是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域元老級(jí)企業(yè)，成立于1898年，總部在德國(guó)奧格斯堡。雖然叫機(jī)器人公司，設(shè)備其實(shí)叫機(jī)械臂更貼切，在工業(yè)制造中需要運(yùn)用點(diǎn)焊、弧焊、碼跺、噴涂、澆鑄、裝配、搬運(yùn)、包裝、激光加工、檢測(cè)、注塑、水切割等作業(yè)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人能大大的降低勞動(dòng)成本，成倍的提升效益。
機(jī)器人的作業(yè)原理就是精確的進(jìn)行同樣的往復(fù)工作，優(yōu)秀的機(jī)器人需要軟硬件的相互配合，才能完成理想的作業(yè)成果。比如，自學(xué)習(xí)記憶編程等，障礙自動(dòng)檢測(cè)繞行功能，在一些高級(jí)的機(jī)器人功能中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，這是檢測(cè)+運(yùn)用（程序）環(huán)境的較高水平。
軟件的事我不懂，我的強(qiáng)項(xiàng)是硬件維修，硬件處理問題，高明的指令程序就是一堆數(shù)字代碼而已，執(zhí)行不了。自動(dòng)化機(jī)械臂其實(shí)就是模仿人的操作過(guò)程，關(guān)節(jié)由不同的伺服驅(qū)動(dòng)控制而已，需要往哪個(gè)方向擺動(dòng)，那個(gè)伺服器動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)精確的控制行程。庫(kù)卡公司的核心驅(qū)動(dòng)裝置，除了售后估計(jì)誰(shuí)也無(wú)法得到其電器設(shè)備資料，這給維修帶來(lái)了一定的難度。客戶這臺(tái)庫(kù)卡機(jī)械臂是焊接平臺(tái)使用，車間一個(gè)4臺(tái)一樣的設(shè)備。
據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)人員反映，這臺(tái)設(shè)備開機(jī)正常，自檢能過(guò)，但工作一段時(shí)間后有時(shí)不能自動(dòng)，有時(shí)又不能手動(dòng)自學(xué)習(xí)編程。設(shè)備廠家派技術(shù)人員來(lái)過(guò)多次，但都沒能徹底解決這個(gè)故障。有時(shí)行有時(shí)不行，我第一步是排除外圍接線，讓技術(shù)人員協(xié)助，將連接線的焊接都徹底排除了一遍：焊接有無(wú)松動(dòng)，連接有無(wú)生銹，有無(wú)斷線的情況。在確認(rèn)無(wú)故障的情況下開機(jī)工作，果然，40分鐘后故障有出現(xiàn)。
為了弄清楚故障點(diǎn)是出現(xiàn)在控制器？信號(hào)處理板？控制電源？最直接的辦法就是代換法，但工廠生產(chǎn)正全速進(jìn)行，每日三班運(yùn)作的狀態(tài)，代換肯定不行的。這下的跟電路了，手動(dòng)/自動(dòng)的切換是一個(gè)轉(zhuǎn)換鑰匙進(jìn)行的，于是得出這應(yīng)該是一個(gè)數(shù)字電路，也就是說(shuō)，數(shù)字端口要嘛得電要嘛失電，也符合數(shù)字電路的工作原理。
沿這個(gè)思路查找電路，控制面板進(jìn)控制器去了，控制器信號(hào)經(jīng)過(guò)信號(hào)處理板，又去了控制電源。經(jīng)過(guò)對(duì)比分析，最后確定這個(gè)數(shù)字信號(hào)去了電源控制器。余下的就是維修電源控制器了。靜態(tài)測(cè)試數(shù)字光耦，正常，想到開機(jī)時(shí)機(jī)器人工作也正常，運(yùn)行了一段時(shí)間后不正常，先用風(fēng)筒加熱，在測(cè)試，當(dāng)檢測(cè)到第七個(gè)光電耦合器的初級(jí)鉗位二極管時(shí)，阻抗明顯變小，心里一喜，拆下元件，用10k檔一測(cè)，乖乖，阻抗只有1k，嚴(yán)重漏電了。換新，上電，繼續(xù)時(shí)間，兩個(gè)小時(shí)過(guò)去了，一切正常。故障排除。
一臺(tái)庫(kù)卡機(jī)械臂伺服器，型號(hào)ksd1-08系列。故障現(xiàn)象是上電正常，紅綠燈也閃爍，但自檢不通過(guò)，主屏幕報(bào)警為伺服器未接通電源。庫(kù)卡的伺服驅(qū)動(dòng)統(tǒng)一采用直流供電方式，由電源控制器集中統(tǒng)一管理，上電指示燈正常閃爍，說(shuō)明工作電源+24v已經(jīng)加載正常，且另外5臺(tái)伺服器能自檢通過(guò)，說(shuō)明功率直流電供給也正常。屏幕報(bào)警電源為接通，可能是伺服器檢測(cè)電路出了故障，或者伺服器內(nèi)部電源出了故障。
插上獨(dú)立的面板，檢測(cè)出直流電壓為dc562v，說(shuō)明直流檢測(cè)電路正常，測(cè)電流反饋電路，電壓2.5v正常，至此，初步判斷出應(yīng)該是伺服器內(nèi)部電源出錯(cuò)。拔掉直流母線，單獨(dú)工24v工作電源繼續(xù)檢測(cè)，+5v電源正常，正負(fù)15v電壓正常，檔測(cè)到檢測(cè)芯片供電時(shí)，發(fā)現(xiàn)電壓只有8v，正常應(yīng)該+16v，拆機(jī)，仔細(xì)跟電路走向，終于在一個(gè)過(guò)孔處發(fā)現(xiàn)有腐蝕的跡象，問題找到了。但庫(kù)卡的做工pcb板是頂級(jí)的，一般不可能發(fā)生腐蝕的故障，在過(guò)孔的傍邊，有一個(gè)100uf電容，外觀光鮮，但靠近散熱器，于是拆下電容一看，果然，這個(gè)電容已經(jīng)有電解液滲出，用容量表檢測(cè)容量，60u以下，直接代換。用直流過(guò)孔電鉆重新過(guò)一下控，焊接過(guò)孔連線，+16v電壓恢復(fù)正常。
直接現(xiàn)場(chǎng)試機(jī)，自檢可以通過(guò)了。故障修復(fù)。