拆卸注意事項
1、更換電機時注意輕拿輕放，防止損壞電機。
1、更換電機時注意輕拿輕放，防止損壞電機。
2、電機從減速器抽出或者裝入減速器時要注意水平運動，防止電機和減速器的花濺磨損。
3、新安裝的電機的電源線插頭方向可能和原來的插頭方向不一致，如果方向不一致導致原電纜長度不夠的話，可以先更改插頭方向，之后再進行電纜連接。
4、電機安裝完畢后要進行力矩校驗，防止力矩不夠。
5、電機更換工作完成后要注意清理現場，防止廢棄物或者工具遺留在現場卡入機器人七軸軌道內。
6、更換完電機后，無論機器人零點丟失與否都要對七軸進行零點校正（一般情況下更換完電機，機器人零點丟失，機器人要提示進行零點校正）。
7、所有工作完成后要進行手動試車，防止出現零點偏差而導致軌跡偏移。
拆卸過程
第一步：關機
把機器人打到合適位置KUIKA后，保存機器人零點數據后關機。
第二步：拆電纜
拆下七軸電機的電源線和編碼器線。拆下后注意保護電纜接頭。
第三步：拆卸螺栓
用棘輪六角和加長桿把電機上的4顆固定螺絲拆除。
第四步：抽出電機
把電機從減速器里抽出。抽時注意水平用力，防止損壞電機。
安裝過程
第一步：潤滑電機轉軸
把新電機的花濺上涂抹少許黃油，然后把電機送入減速器中。
第二步：緊固電機螺栓
電機送入到位后緊固固定螺絲，螺絲的力矩為45NM。
第三步：連接電纜
安裝好電機電源線和電機編碼器線。
第四步：清理現場
清理好現場的工具及雜物，防止對現場機器人軌道造成傷害。
測試過程
第一步：開機
機器人柜開機，把機器人打到七軸零點的預校準位置。
第二步：零點校正
把EMT連接到機器人上，對機器人七軸零點進行重新校正。
第三步：手動試車
機器人手動打回原點進行手動試車。先慢速進行走軌跡以免發生碰撞。
第四步：自動試車
手動試車沒有問題后，把機器人上自動進行試車，上自動時速度也要逐漸加上去。