拆卸注意事項(xiàng)
1、更換電機(jī)時(shí)注意輕拿輕放，防止損壞電機(jī)。
1、更換電機(jī)時(shí)注意輕拿輕放，防止損壞電機(jī)。
2、電機(jī)從減速器抽出或者裝入減速器時(shí)要注意水平運(yùn)動(dòng)，防止電機(jī)和減速器的花濺磨損。
3、新安裝的電機(jī)的電源線插頭方向可能和原來(lái)的插頭方向不一致，如果方向不一致導(dǎo)致原電纜長(zhǎng)度不夠的話，可以先更改插頭方向，之后再進(jìn)行電纜連接。
4、電機(jī)安裝完畢后要進(jìn)行力矩校驗(yàn)，防止力矩不夠。
5、電機(jī)更換工作完成后要注意清理現(xiàn)場(chǎng)，防止廢棄物或者工具遺留在現(xiàn)場(chǎng)卡入機(jī)器人七軸軌道內(nèi)。
6、更換完電機(jī)后，無(wú)論機(jī)器人零點(diǎn)丟失與否都要對(duì)七軸進(jìn)行零點(diǎn)校正（一般情況下更換完電機(jī)，機(jī)器人零點(diǎn)丟失，機(jī)器人要提示進(jìn)行零點(diǎn)校正）。
7、所有工作完成后要進(jìn)行手動(dòng)試車，防止出現(xiàn)零點(diǎn)偏差而導(dǎo)致軌跡偏移。
拆卸過(guò)程
第一步：關(guān)機(jī)
把機(jī)器人打到合適位置KUIKA后，保存機(jī)器人零點(diǎn)數(shù)據(jù)后關(guān)機(jī)。
第二步：拆電纜
拆下七軸電機(jī)的電源線和編碼器線。拆下后注意保護(hù)電纜接頭。
第三步：拆卸螺栓
用棘輪六角和加長(zhǎng)桿把電機(jī)上的4顆固定螺絲拆除。
第四步：抽出電機(jī)
把電機(jī)從減速器里抽出。抽時(shí)注意水平用力，防止損壞電機(jī)。
安裝過(guò)程
第一步：潤(rùn)滑電機(jī)轉(zhuǎn)軸
把新電機(jī)的花濺上涂抹少許黃油，然后把電機(jī)送入減速器中。
第二步：緊固電機(jī)螺栓
電機(jī)送入到位后緊固固定螺絲，螺絲的力矩為45NM。
第三步：連接電纜
安裝好電機(jī)電源線和電機(jī)編碼器線。
第四步：清理現(xiàn)場(chǎng)
清理好現(xiàn)場(chǎng)的工具及雜物，防止對(duì)現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人軌道造成傷害。
測(cè)試過(guò)程
第一步：開(kāi)機(jī)
機(jī)器人柜開(kāi)機(jī)，把機(jī)器人打到七軸零點(diǎn)的預(yù)校準(zhǔn)位置。
第二步：零點(diǎn)校正
把EMT連接到機(jī)器人上，對(duì)機(jī)器人七軸零點(diǎn)進(jìn)行重新校正。
第三步：手動(dòng)試車
機(jī)器人手動(dòng)打回原點(diǎn)進(jìn)行手動(dòng)試車。先慢速進(jìn)行走軌跡以免發(fā)生碰撞。
第四步：自動(dòng)試車
手動(dòng)試車沒(méi)有問(wèn)題后，把機(jī)器人上自動(dòng)進(jìn)行試車，上自動(dòng)時(shí)速度也要逐漸加上去。