5.2.1 機器人與PLC 接口通訊
現場采用Profibus 總線（圖2.1 ）
圖2.1
1.1 將現場總線主機粘貼到項目中操作步驟如下：
在窗口項目結構的選項卡設備中展開樹形結構，直到節點總線結構可見。
用右鍵點擊總線結構并在相關菜單中選擇添加。窗口 DTM 選擇隨即打開。
選定所需現場總線主機并用 OK 確認。該主機即被納入樹形結構中。
1.2 配置現場總線主機操作步驟如下
在窗口項目結構的選項卡設備中用右鍵點擊現場總線主機。
在相關菜單中選擇設置 ... 。一個含有設備數據的窗口打開。
根據需要設定數據，隨后用 OK 保存。
1.3 配置設備操作步驟如下：
在窗口項目結構的選項卡設備中用右鍵點擊設備。
在相關菜單中選擇設置 ... 。一個含有設備數據的窗口打開。
根據需要設定數據，隨后用 OK 保存。
1.4 連接輸入端與輸出端操作步驟
點擊按鍵打開接線編輯器。窗口輸入輸出接線打開。
在窗口左半側的選項卡 KR C 輸入 / 輸出端中選定需接線的機器人控制系統范圍，例如：數字輸入端。信號在窗口輸入輸出接線的下半部分顯示。
在窗口右半側的選項卡現場總線中選定設備。
將機器人控制系統的信號用 Drag&Drop （拖放） 拉到設備的輸入或輸出端上。（或反之將設備的輸入或輸出端拉到機器人控制系統的信號上。）信號就此連接完畢。
5.2.2 機器人與焊槍、焊機接口配置
2.1 機器人焊接參數配置
將機器人焊槍進行零點校正；
在TP→Servogun_TC 中添加eg_extern.src eg_lib_tc.src
配置→ 伺服強扭矩配置→ inputs→ 將weldend 改為205將with/without weld current 改為1025 將Timer ready 改為204；
outputs →將weld Start 改為220 、program number 改為211to214 、with/without weld current 改為220
在display→ variable → single→將name 改為eg_new_timer 、將new value 改為false
在system 中打開sps 程序→展開第九行user plc，在第11 行輸入SpotWeld （）
點開program 文件夾→新建一個文件夾→點擊右側部分→新建選擇模塊→ open 程序→加入home（此點為全局變量，如果在其它程序中有相同的名稱，則點相同）和焊接ptp 語句
2.2 焊接控制器接線： ST21（小原）系列是工頻焊接控制器， SIV21（小原）系列是中頻焊接控制器，兩種控制器的接法不一樣，如圖6.1 為工頻接法，圖6.2 為中頻接法。移除A12 和A14 的短接片。
5.2.3 機器人與抓手接口配置
3.1 導入GSD文件
3.2 進行I/O 配置及站地址設置
5.2.4 機器人與水氣單元配置
這里我們只用到了水氣單元線其中的六芯，其中藍色線（ 0V）和棕色線（ 24V）接至控制柜內電源接口處（圖8.1 ）；藍色線（ start_water 輸出）接至ET200S對應201 端；藍色線（ air_ok 輸入）；藍色線（ flow1_ok 輸入）接至ET200S對應202 端；（ flow2_ok 輸入）接至ET200S對應203 端（圖2.41 ）。