5.2.1 機(jī)器人與PLC 接口通訊
現(xiàn)場(chǎng)采用Profibus 總線（圖2.1 ）
圖2.1
1.1 將現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī)粘貼到項(xiàng)目中操作步驟如下：
在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中展開(kāi)樹(shù)形結(jié)構(gòu)，直到節(jié)點(diǎn)總線結(jié)構(gòu)可見(jiàn)。
用右鍵點(diǎn)擊總線結(jié)構(gòu)并在相關(guān)菜單中選擇添加。窗口 DTM 選擇隨即打開(kāi)。
選定所需現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī)并用 OK 確認(rèn)。該主機(jī)即被納入樹(shù)形結(jié)構(gòu)中。
1.2 配置現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī)操作步驟如下
在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中用右鍵點(diǎn)擊現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī)。
在相關(guān)菜單中選擇設(shè)置 ... 。一個(gè)含有設(shè)備數(shù)據(jù)的窗口打開(kāi)。
根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)，隨后用 OK 保存。
1.3 配置設(shè)備操作步驟如下：
在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中用右鍵點(diǎn)擊設(shè)備。
在相關(guān)菜單中選擇設(shè)置 ... 。一個(gè)含有設(shè)備數(shù)據(jù)的窗口打開(kāi)。
根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)，隨后用 OK 保存。
1.4 連接輸入端與輸出端操作步驟
點(diǎn)擊按鍵打開(kāi)接線編輯器。窗口輸入輸出接線打開(kāi)。
在窗口左半側(cè)的選項(xiàng)卡 KR C 輸入 / 輸出端中選定需接線的機(jī)器人控制系統(tǒng)范圍，例如：數(shù)字輸入端。信號(hào)在窗口輸入輸出接線的下半部分顯示。
在窗口右半側(cè)的選項(xiàng)卡現(xiàn)場(chǎng)總線中選定設(shè)備。
將機(jī)器人控制系統(tǒng)的信號(hào)用 Drag&Drop （拖放） 拉到設(shè)備的輸入或輸出端上。（或反之將設(shè)備的輸入或輸出端拉到機(jī)器人控制系統(tǒng)的信號(hào)上。）信號(hào)就此連接完畢。
5.2.2 機(jī)器人與焊槍、焊機(jī)接口配置
2.1 機(jī)器人焊接參數(shù)配置
將機(jī)器人焊槍進(jìn)行零點(diǎn)校正；
在TP→Servogun_TC 中添加eg_extern.src eg_lib_tc.src
配置→ 伺服強(qiáng)扭矩配置→ inputs→ 將weldend 改為205將with/without weld current 改為1025 將Timer ready 改為204；
outputs →將weld Start 改為220 、program number 改為211to214 、with/without weld current 改為220
在display→ variable → single→將name 改為eg_new_timer 、將new value 改為false
在system 中打開(kāi)sps 程序→展開(kāi)第九行user plc，在第11 行輸入SpotWeld （）
點(diǎn)開(kāi)program 文件夾→新建一個(gè)文件夾→點(diǎn)擊右側(cè)部分→新建選擇模塊→ open 程序→加入home（此點(diǎn)為全局變量，如果在其它程序中有相同的名稱，則點(diǎn)相同）和焊接ptp 語(yǔ)句
2.2 焊接控制器接線： ST21（小原）系列是工頻焊接控制器， SIV21（小原）系列是中頻焊接控制器，兩種控制器的接法不一樣，如圖6.1 為工頻接法，圖6.2 為中頻接法。移除A12 和A14 的短接片。
5.2.3 機(jī)器人與抓手接口配置
3.1 導(dǎo)入GSD文件
3.2 進(jìn)行I/O 配置及站地址設(shè)置
5.2.4 機(jī)器人與水氣單元配置
這里我們只用到了水氣單元線其中的六芯，其中藍(lán)色線（ 0V）和棕色線（ 24V）接至控制柜內(nèi)電源接口處（圖8.1 ）；藍(lán)色線（ start_water 輸出）接至ET200S對(duì)應(yīng)201 端；藍(lán)色線（ air_ok 輸入）；藍(lán)色線（ flow1_ok 輸入）接至ET200S對(duì)應(yīng)202 端；（ flow2_ok 輸入）接至ET200S對(duì)應(yīng)203 端（圖2.41 ）。