HR20-1700-C10機器人手動操作示教
本章主要講述手動操作HR20-1700-C10 系列機器人的相關內容，坐標系的定義及其設置，手動操作的方法，速度設置及手動操作時各狀態的確認。通過本章的學習，用戶應掌握手動操作的方法和空間坐標系的應用，更重要的是，用戶需要通過實際的操作才能更熟練掌握手動操作。
4.1 手動操作界面進入
首先，登陸用戶，獲取控制權限，如圖4.1 是Administrator 用戶。注意觀察界面上方的狀態顯示欄。觀察狀態顯示欄是否為手動狀態。還要注意是否有伺服報警狀態，及速度檔次。
圖4.1 示教盒最高權限界面
確認狀態后，旋轉鑰匙，按下示教盒上的Position 鍵，則進入手動操作狀態（如圖4.2）：
HR20-1700-C10機器人編程手冊
圖4.2 手動界面
4.2 坐標系和速度設置
坐標系設置
在HR20-1700-C10 系列機器人系統中設定了三種坐標系，即關節坐標系、世界坐標
系以及工具坐標系。注意首次進入手動界面默認是關節坐標系，可對坐標系進行切換。
在示教時還要注意界面中角度與位置的信息值。
坐標系定義
圖4.3 機器人坐標系
關節坐標系：即繞各關節轉動，正負方向如圖4.3所示。零點位置時， 5軸向下為負。
直角坐標系：固定不動，如圖4.3所示。原點為機器人底座位置。
工具坐標系：隨姿態轉動，定義如圖4.3所示。未帶工具時，末端法蘭中心位置為其原點位置，垂直末端法蘭向外方向為Z軸正方向。
速度設置：可在0.1%—100%范圍內，由用戶進行設置。
4.3 手動操作
HR20-1700-C10機器人編程手冊
圖4.4 關節坐標系顯示界面
用戶選擇好坐標系，設定好運行速度后，按點動鍵即可對機器人進行手動操作了。
在手動操作前，需要注意開啟伺服按鈕；點動時，需要按住手壓開關。
手壓開關分為3 檔，上檔、中檔以及下檔；其中只有處在中檔時，抱閘才會打開。
4.4 狀態確認
在手動界面中觀察上方狀態欄（如圖4.4 所示）觀察各狀態信息。
手動：此狀態信息顯示當前所處的界面操作權限顯示為16。
報警：此項可以觀察當前是否存在報警，如果存在報警，則當前項顏色為紅色，并且系統顯示區有報警信息內容。
伺服狀況
1） 伺服關：伺服未上電時Motion 狀態燈滅。
2） 伺服開：伺服已上電時Motion 狀態燈顏色為綠色。
速度：狀態欄上顯示當前速度百分比。
4.5 位置數據
機器人位置數據包括機器人的位置和姿態。示教機器人時，位置數據需同時記錄存入程序。
位置數據有兩種類型：
1） 一種是各軸基于零點的角度偏移量矩陣；
2） 一種是基于笛卡爾坐標系的工具位置和姿態的坐標矩陣。
關于坐標系的詳細介紹， 請參照2.6章節。關于數據管理的內容， 在后續章節中介紹HR20-1700-C10系列機器人有兩個界面顯示位置數據：
一種是手動界面的位置數據如圖4.5所示，初始界面按示教盒上的“MOVE”鍵可進入手動界面，手動界面下顯示的位置數據為機器人當前位置的實時數據，其中：
1） A1—A6 為各軸角度坐標值；
2） X、Y、Z、A、B、C為世界坐標系下坐標值；
圖4.5 世界坐標系顯示界面
圖4.6 關節坐標系顯示界面