圖 2-14: 基坐標系中的手動移動
基坐標系說明
機器人的工具可以根據(jù)基坐標系的坐標方向運動。基坐標系可以被單個測量，并可以經(jīng)常沿工件邊緣、工件支座或者貨盤調(diào)整姿態(tài)。由此可以進行舒適的手動移動！
在此過程中， 所有需要的機器人軸也會自行移動。哪些軸會自行移動由系統(tǒng)決定，并因運動情況不同而異。
為此需要使用移動鍵或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠標。
可供選擇的基坐標系有 32 個。
速度可以更改（手動倍率： HOV）
僅在 T1 運行模式下才能手動移動。
確認鍵必須已經(jīng)按下。
圖 2-15: 笛卡爾坐標系
基坐標手動移動原理
圖 2-15: 笛卡爾坐標系
在坐標系中可以兩種不同的方式移動機器人：
沿坐標系的坐標軸方向平移（直線） ： X 、Y、Z
環(huán)繞著坐標系的坐標軸方向轉(zhuǎn)動（旋轉(zhuǎn)/ 回轉(zhuǎn)） ： 角度 A 、B 和 C 收到一個運行指令時（例如按了移動鍵后）控制器先計算一行程段。該行程段的起點是工具參照點 (TCP) 。行程段的方向由世界坐標系給定。 控制器控制所有軸相應(yīng)運動，使工具沿該行程段運動（平動）或繞其旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動） 。
操作步驟
1. 選擇基坐標作為移動鍵的選項。
2. 選擇工具坐標和基坐標
3. 設(shè)置手動倍率。
4. 將確認開關(guān)按至中間擋位并按住。
5. 用移動鍵沿所需的方向移動。
6. 作為選項，也可用 3D 鼠標來移動。
使用基坐標系的優(yōu)點：
只要基坐標系已知，機器人的動作始終可預(yù)測。
這里也可用3D 鼠標直觀操作。前提條件是操作員必須相對機器人以及基坐標系正確站立。
注意
如果還另外設(shè)定了工具坐標系，則可在基坐標系中繞 TCP 改變姿態(tài)。操作步驟
1. 選擇基坐標作為移動鍵的選項。
2. 選擇工具坐標和基坐標
3. 設(shè)置手動倍率。
4. 將確認開關(guān)按至中間擋位并按住。
5. 用移動鍵沿所需的方向移動。
6. 作為選項，也可用 3D 鼠標來移動。
停機反應(yīng) 工業(yè)機器人會在操作或在監(jiān)控和出現(xiàn)故障信息時做出停機反應(yīng)。下面的表格中列出了停機反應(yīng)與所設(shè)定的運行方式的關(guān)系。
| 概念 | 說明 |
| 安全運行停止 |
安全運行停止是一種停機監(jiān)控。它不停止機器人運動，而是監(jiān)控機器人
軸是否靜止。如果機器人軸在安全運行停止時運動，則安全運行停止觸
發(fā)安全停止 STOP 0 。
安全運行停止也可由外部觸發(fā)。
如果安全運行停止被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)會給現(xiàn)場總線的一個輸出
端賦值。如果在觸發(fā)安全運行停止時不是所有的軸都停止，并以此觸發(fā)
了安全停止 STOP 0 ，則也會給該輸出端賦值。
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| 安全停止 STOP 0 |
一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并執(zhí)行的停止。安全控制系統(tǒng)立即關(guān)斷驅(qū)動裝
置和制動器的供電電源。
提示： 該停止在文件中稱作安全停止 0 。
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| 安全停止 STOP 1 |
一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機器人控制系統(tǒng)
中與安全無關(guān)的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。一旦機械手靜止下來，
安全控制系統(tǒng)就關(guān)斷驅(qū)動裝置和制動器的供電電源。
如果安全停止 STOP 1 被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個
輸出端賦值。
安全停止 STOP 1 也可由外部觸發(fā)。
提示： 該停止在文件中稱作安全停止 1 。
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| 安全停止 STOP 2 |
一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機器人控制系統(tǒng)
中與安全無關(guān)的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。驅(qū)動裝置保持接通狀
態(tài)，制動器則保持松開狀態(tài)。一旦機械手停止下來，安全運行停止即被
觸發(fā)。
如果安全停止 STOP 2 被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個
輸出端賦值。
安全停止 STOP 2 也可由外部觸發(fā)。
提示： 該停止在文件中稱作安全停止 2 。
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| 停機類別 0 |
驅(qū)動裝置立即關(guān)斷，制動器制動。機械手和附加軸 （選項）在額定位置
附近制動。
提示： 此停機類別在文件中被稱為 STOP 0 。
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| 概念 | 說明 |
| 停機類別 1 |
機械手和附加軸（選項）在額定位置上制動。 1 秒鐘后驅(qū)動裝置關(guān)斷，
制動器制動。
提示： 此停機類別在文件中被稱為 STOP 1 。
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| 停機類別 2 |
驅(qū)動裝置不被關(guān)斷，制動器不制動。機械手及附加軸 （選項）通過一個
不偏離額定位置的制動斜坡進行制動。
提示： 此停機類別在文件中被稱為 STOP 2 。
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| 觸發(fā)因素 | T1,T2 | AUT， AUT EXT |
| 啟動鍵被松開 | STOP 2 | - |
| 按下停機鍵 | STOP 2 | |
| 驅(qū)動裝置關(guān)機 | STOP 1 | |
| 輸入端無“運動許可” | STOP 2 | |
| 關(guān)閉機器人控制系統(tǒng)（斷電） | STOP 0 | |
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機器人控制系統(tǒng)內(nèi)與安全 無關(guān)的部件出現(xiàn)內(nèi)部故障 |
STOP 0 或 STOP 1 （取決于故障原因） |
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| 運行期間工作模式被切換 | 安全停止 2 | |
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打開防護門（操作人員防 護裝置） |
- | 安全停止 1 |
| 松開確認鍵 | 安全停止 2 | - |
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持續(xù)按住確認鍵或出現(xiàn)故 障 |
安全停止 1 | - |
| 按下急停按鈕 | 安全停止 1 | |
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安全控制系統(tǒng)或安全控制 系統(tǒng)外圍設(shè)備中的故障 |
安全停止 0 | |