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1、Cell.src為主程序，與PLC通訊調用其他子程序。正常工作前，應先手動回到Home位，選定cell.src，再將模式切換為EXT—AUTO。

 

2、t.src為回home 位程序，自編。

 

3、TREATMENT_PIECE.src為工件型號處理程序，里面有TREATMENT_PIECE和TREATMENT_PIECE2，意思是有2種類型的工件，目前我們生產的只用第一種，TREATMENT_PIECE2暫時可以不考慮，如果以后工件換型要用到就稍加調整，步驟與TREATMENT_PIECE功能一樣。下面PICK_UP和PICK_UP2同理。

 

4、工件型號處理調用程序，調用順序如下：

DEF TREATMENT_PIECE() 

INI

$OUT[183]=FALSE         ///循環開始

$OUT[182]=FALSE         ///放料工件為0

$OUT[179]=FALSE         ///IFW位置為0

$OUT[180]=FALSE         ///面罩位置為0

$OUT[181]=FALSE         ///吹洗位置為0

$OUT[184]=FALSE         ///機械手夾爪工件為0

 PICK_UP()                ///抓料程序

SCROLL_DOWN()           ///抖料程序

IFW_TANK()              ///IFW沖洗程序

PIN_POINT()             ///面罩沖洗程序

BLOWING()                ///吹洗程序

DEPOSIT()                ///放料程序

END

 

第一步：PICK_UP.src 機械手抓料程序

 

DEF PICK_UP()  ///定義程序名

INI               ///定義變量

PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT      ///回到home點

$OUT[183]=FALSE                    ///循環開始

$OUT[182]=FALSE                    ///工件放料位為0

$OUT[179]=FALSE                    ///IFW位置為0

$OUT[180]=FALSE                     ///面罩位置為0

$OUT[181]=FALSE                     ///吹洗位置為0

$OUT[184]=FALSE                     ///夾爪為0

 

SET GRP 1 State=OPN CONT at START Delay=0ms   ///夾爪打開

 

TRIGGERWHENDISTANCE=0 DELAY=0 DO H50(GRP_APO,1,1,GCONT)PRIO=-1

 

;VADO SOTTO AL PEZZO ALCARICO

 

;GO UNDER PART LOAD     ///進入工件加載

 

LIN P1 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]  ///關鍵點：工件下面位置1，每次修改的第一個主要位置

 

LIN P5 Vel=0.1 m/s CPDAT4 Tool[1] Base[0]   ///位置1到位后上升進入定位銷位置2

 

SET GRP 1 State=CLO CONT at START Delay=0ms   ///夾爪夾緊

 

LIN P6 Vel=0.1 m/s CPDAT5 Tool[1] Base[0]   ///位置2頂起來后駛出位置3

 

;ESCO DAI RULLI

 

;GO OUT BY ROLLER    ///駛出軌道

 

LIN P3 Vel=0.09 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[0]  ///駛出位置，不用改

 

$OUT[184]=TRUE     ///機器人抓料位置為1

 

PTP P4 Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0]    ///駛出位置，不用改

 

END

 

 

第二步：SCROLL_DOWN.src 抖料位置程序

 

DEF SCROLL_DOWN()  ///這步精度不高最簡單，只要不撞合適就行。

 

INI

;VADO SU SCROLLO PEZZO

 

;GO TO SCROLL DOWN

 

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]

 

PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT8 Tool[1] Base[0]

 

;INIZIO DI SCROLLO

 

;START SCROLL DOWN

 

PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1] Base[0]

 

PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT5 Tool[1] Base[0]

 

PTP P5 CONT Vel=100 % PDAT6 Tool[1] Base[0]

 

;FINE SCROLLO

 

;END SCROLL DOWN

 

PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT7 Tool[1] Base[0]

 

END

 

 

第三步： IFW_TANK.src    IFW池沖洗程序

 

DEF IFW_TANK()

 

INI

 

;VADO SU VASCA IFW

 

;GO ON TANK IFW

 

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]  ///這些位置都不撞就行

 

PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0]

 

;ENTRO IN VASCA IFW

 

;IN SIDE THE TANK IFW

 

LIN P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]

 

PTP P8 Vel=100 % PDAT7 Tool[1] Base[0]

 

LIN P9 Vel=2 m/s CPDAT9 Tool[1] Base[0]   ///關鍵點2：這個位置距離池中噴嘴很近，注意防撞。

 

WAIT Time=5 sec

 

LIN P10 Vel=2 m/s CPDAT10 Tool[1] Base[0]

 

$OUT[179]=TRUE     ///機器人在IFW位置

 

;INIZIO MOVIMENTO PERLAVAGGIO IFW

 

;START OF MOVEMENT FORWASHING IFW

 

WHILE  NOT($IN[177])  ///IFW 時間結束

  

LIN P5 Vel=2 m/s CPDAT7 Tool[1] Base[0]

 

LIN P6 Vel=2 m/s CPDAT8 Tool[1] Base[0]

 

PTP P11 Vel=100 % PDAT8 Tool[1] Base[0]

 

PTP P12 Vel=100 % PDAT9 Tool[1] Base[0] ///手動的時候，這個位置可以駛出

 

ENDWHILE

 

$OUT[179]=FALSE    ///在IFW位置為0

  

;FINE MOVIMENTO LAVAGGIO IFW

 

;FINE MOTION WASHING IFW

 

;ESCO DALLA VASCA IFW

 

;GO OUT BY TANK IFW     ///駛出池子

 

PTP P7 Vel=100 % PDAT6 Tool[1] Base[0]   ///這些位置都安全

 

END

 

 

第四部： PIN_POINT.src  面罩沖洗程序

 

DEF PIN_POINT()

 

INI

 

;VADO SU PIN_POINT

 

;GO ON PIN_POINT

 

PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]   ///普通位置，不碰就行

 

;ENTRO NEL PIN_POINT

 

;WITHIN THE PIN_POINT

 

LIN P2 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]

 

LIN P10 Vel=0.2 m/s CPDAT6 Tool[1] Base[0]  ///關鍵點3 ：注意缸蓋的2個定位孔，調試時注意將氣缸伸出調整在正中心

 

$OUT[180]=TRUE      ///在面罩里位置為1

 

WAITFOR($IN[178])    ///PLC指令：面罩沖洗結束

 

$OUT[180]=FALSE        ///在面罩里位置為0

 

;ESCO DALLA MASCHERA DELPIN_POINT

 

;GO OUT THE MASK OF PIN_POINT

 

LIN P6 Vel=0.2 m/s CPDAT5 Tool[1] Base[0]   ///駛出面罩

 

;MOVIMENTI PER SVUOTAMENTOPEZZO DA ACQUA

 

;MOVEMENTS FOR DRAINING PIECEWATER

 

PTP P8 Vel=100 % PDAT3 Tool[1] Base[0]

 

WAIT Time=0.2 sec

 

PTP P9 Vel=100 % PDAT4 Tool[1] Base[0]   ///普通位置

 

WAIT Time=0.2 sec

 

PTP P7 Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0]

 

END

 

 第五步： BLOWING.src      吹洗程序

 

DEF BLOWING()

 

INI

 

;MI SPOSTO VERSO LASOFFIATURA

 

;I MOVE TO BLOWING

 

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]  ///這步都是普通位置，合適就行

 

$OUT[181]=TRUE      ///吹洗位置為1

 

;SONO DAVANTI ALLA SOFFIATURA

 

;ARE IN FRONT OF BLOWING

 

PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1] Base[0]

 

;PASSO DUE VOLTE NELLASOFFIATURA

 

;STEP TWO TIMES IN BLOWING

 

LIN P7 Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]

 

LIN P8 Vel=0.2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[0]

 

LIN P5 Vel=0.2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]    ///吹三次

 

;FINE SOFFIATURA

 

;END BLOWING

 

$OUT[189]=TRUE      ///吹洗結束為1

 

PTP P6 Vel=100 % PDAT6 Tool[1] Base[0]

 

$OUT[181]=FALSE     ///吹洗位置為0

 

$OUT[189]=FALSE     ///吹洗結束為0

 

END

 

第六部： DEPOSIT.src    機械手放料位置程序

 

DEF DEPOSIT()

 

INI

 

PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]

 

WAITFOR($IN[184])     ///PLC輸入，放料位置為0

 

LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]    ///進入軌道

 

SET GRP 1 State=OPN CONT at START Delay=0ms  ///夾爪打開

 

LIN P3 Vel=0.08 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]    ///放料無精度要求，合適就行

 

LIN P5 Vel=0.08 m/s CPDAT4 Tool[1] Base[0]    ///放料

 

WAIT Time=0.5 sec

 

LIN P8 Vel=0.08 m/s CPDAT6 Tool[1] Base[0]

 

LIN P6 Vel=2 m/s CPDAT5 Tool[1] Base[0]

 

$OUT[182]=TRUE      ///放料工件位置為1

 

$OUT[184]=FALSE     ///機械手工件為0

 

$OUT[183]=TRUE      ///循環結束為1

 

PTP P7 Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0]

 

END