KUKAKL-100線性滑軌
KUKA線性滑軌KL100是一個安裝在地面、天花板或墻壁上的獨立單軸線性滑軌。在搬運、裝卸、塑料加工、檢測或檢驗等領域應用非常廣泛。
KL100作為機器人的附加軸運行，適用于KRAGILUS系列的所有機器人。由此，控制就由相應的機器人控制器負責執行。
配置目標
庫卡KRAGILUS系列中的KR6R700sixx機器人安裝在KUKA的KL-100導軌上，配置ROBROOT運動系統后，可以使直線導軌和機器人實現同步控制。
使用WorkVisual配置線性單元，Soeasy↓↓↓
Step1點擊文件→目錄管理
Step2選擇KukaExternalKinematics230V點擊單個箭頭，添加到現有目錄
Step3右點擊項目結構→添加
Step4選擇KukaExternalKinematics230V→KL100→Add
Step5KL100就添加進入項目結構
Step6將轉換關系如右圖填入KL100的參數里。
Step7再把項目下載到機器人控制柜。
可能出現的問題
正常情況線性單元不需要特別校準。在WorkVisual配置好ROBROOT運動系統的轉換數值即可。
但有時候在使用直線軸測試外部運動系統時，可能工具的TCP位置會出現少量的變化，在某些特殊應用要求程序軌跡精度比較高的應用場合，就無法達到客戶要求（比如擺動應用等）。
問題分析
理想情況下，機器人的ROBROOT坐標系應與線性單元的FLANGE坐標系相同。實際上，通常會出現安裝誤差，導致這兩個坐標系會存在輕微的差異，這意味著使用外部軸運動坐標系時TCP的位置會出現偏差。如果在機器人控制器里安裝了KSS8.3，則可以通過線性單元的Offset校準，來對這些差異進行示教校正。
同樣不能遺漏的是，在進行具體操作前，你要確保四件事：
1.已在WorkVisual配置好相關外部軸,將其加載到機器人控制器中。
2.先前校準過的工具安裝在安裝法蘭上。
3.沒有打開或選擇任何程序。
4.T1模式