KUKA KL-100線性滑軌
KUKA 線性滑軌 KL 100 是一個安裝在地面、天花板或墻壁上的獨立單軸線性滑軌。在搬運、裝卸、塑料加工、檢測或檢驗等領域應用非常廣泛。
KL 100 作為機器人的附加軸運行，適用于 KR AGILUS 系列的所有機器人。由此，控制就由相應的機器人控制器負責執(zhí)行。
配置目標
庫卡 KR AGILUS 系列中的 KR 6 R700 sixx 機器人安裝在 KUKA 的 KL-100 導軌上，配置 ROBROOT 運動系統(tǒng)后，可以使直線導軌和機器人實現(xiàn)同步控制。
使用WorkVisual配置線性單元，So easy↓↓↓
Step 1 點擊文件→目錄管理
Step 2 選擇KukaExternalKinematics230V 點擊單個箭頭，添加到現(xiàn)有目錄
Step 3 右點擊項目結構→添加
Step 4 選擇KukaExternalKinematics230V → KL100 → Add
Step 5 KL100就添加進入項目結構
Step 6 將轉(zhuǎn)換關系如右圖填入KL100的參數(shù)里。
Step 7 再把項目下載到機器人控制柜。
可能出現(xiàn)的問題
正常情況線性單元不需要特別校準。在 WorkVisual 配置好 ROBROOT 運動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換數(shù)值即可。
但有時候在使用直線軸測試外部運動系統(tǒng)時，可能工具的 TCP 位置會出現(xiàn)少量的變化，在某些特殊應用要求程序軌跡精度比較高的應用場合，就無法達到客戶要求（比如擺動應用等）。
問題分析
理想情況下，機器人的 ROBROOT 坐標系應與線性單元的 FLANGE 坐標系相同。 實際上，通常會出現(xiàn)安裝誤差，導致這兩個坐標系會存在輕微的差異，這意味著使用外部軸運動坐標系時 TCP 的位置會出現(xiàn)偏差。 如果在機器人控制器里安裝了 KSS 8.3，則可以通過線性單元的 Offset 校準，來對這些差異進行示教校正。
同樣不能遺漏的是，在進行具體操作前，你要確保四件事：
1. 已在WorkVisual配置好相關外部軸， 將其加載到機器人控制器中。
2. 先前校準過的工具安裝在安裝法蘭上。
3. 沒有打開或選擇任何程序。
4. T1模式